[实用新型]一种机器人末端抓取机构

权利要求书

1.一种机器人末端抓取机构，包括固定支架（1）、机械臂（2）、第一伺服电机（3）、转盘（4）、抓取装置（5）、散热窗（6）、夹具（7），其特征在于：所述固定支架（1）为四边矩形结构且左端中部安装有机械臂（2），所述固定支架（1）尾端中部安装有第一伺服电机（3）且通过锥齿轮与右端中部的转盘（4）连接，所述转盘（4）右端中部安装有螺栓固定的抓取装置（5），所述抓取装置（5）顶端两侧开有对称式分布的散热窗（6），所述抓取装置（5）右端中部安装有内嵌式夹具（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取机构，其特征在于：所述抓取装置（5）内部安装有齿条（8）、滚珠凸轴（9）、滑道（10）、齿轮（11）、轴承（12）、第二伺服电机（13）、集成控制箱（14），所述夹具（7）左端中部安装有螺栓固定的齿条（8），所述齿条（8）两端安装有对称式分布的滚珠凸轴（9），所述滚珠凸轴（9）滑动连接在抓取装置（5）箱体内侧中部的滑道（10）内，所述齿条（8）与前端左侧的齿轮（11）啮合连接，所述齿轮（11）通过两端的轴承（12）与抓取装置（5）箱体铰接固定，所述齿轮（11）底部安装有键连接固定的第二伺服电机（13），所述第二伺服电机（13）通过电线与顶端的集成控制箱（14）连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取机构，其特征在于：所述夹具（7）包括夹头楔块（15）、海绵垫（16）、乳胶胶垫（17）、压力感应装置（18）、伸缩弹簧杆（19）、推进楔块（20），所述夹头楔块（15）直角梯形结构且对称式分布，所述夹头楔块（15）右端粘接有海绵垫（16），所述海绵垫（16）外侧安装有乳胶胶垫（17）并通过螺栓固定，所述海绵垫（16）、乳胶胶垫（17）内部安装有压力感应装置（18），所述压力感应装置（18）通过电线与集成控制箱（14）连接，所述夹头楔块（15）两端安装有螺栓固定的对称式伸缩弹簧杆（19），所述夹头楔块（15）左端中部安装有推进楔块（20）。