[实用新型]一种智能码垛机抓手

说明书

本实用新型公开了一种智能码垛机抓手，该抓手旨在解决现有技术下无法直接称重，只能而先用称称重再分类，使用起来不是很方便的技术问题。该抓手包括底座、设置于所述底座上侧用于转动的固定箱、设置于所述固定箱上侧用于伸缩的机械臂模块、设置于所述机械臂模块端部用于称重的称重模块；所述称重模块下侧设有用于抓取物品的勾爪模块，所述称重模块内侧设有距离传感器，所述底座下侧设有用于支撑的支撑脚，所述底座内侧设有用于驱动所述固定箱转动的第一电机。该抓手通过称重模块的设置，可以根据勾爪模块下移位置来测量处下移距离计算出皮筋的重量，从而可以知道物品的重量，可以根据不同的要求执行重量不同的分类，更好地将货物分开堆放。

技术领域

本实用新型属于码垛机技术领域，具体涉及一种智能码垛机抓手。

背景技术

码垛机是一种用来有序堆放或排列货物的设备，可以实现自动堆码，随着科技工业自动化的发展，不仅效率提高几十倍，生产成本也降低了，这些码垛机夜以继日地工作，从不要求增加工资。

目前，专利号为CN201921624638.7的实用新型公开了一种灌装生产线码垛机抓手，包括机架、夹爪，机架由上托盘、下托盘和位于上托盘和下托盘之间的空心圆柱组成；上托盘处设有一号气缸，一号气缸的活塞杆伸入空心圆柱内；下托盘上设有二根以上的固定立柱，固定立柱等间距布置在空心圆柱的外周；一号气缸的活塞杆端部设有设有气缸活动连接柱，气缸活动连接柱侧壁设有三个以上气缸连接板，空心圆柱上设有沿空心圆柱轴向方向布置槽道，槽道长度和空心圆柱高度等长，夹爪的顶端通过连接杆和气缸连接板连接；空心圆柱的底部外周设有和气缸连接板数量相等的的固定连接板，夹爪的中部设有铰链点，固定连接板和铰链点铰链。本实用新型中抓取定位精准，可靠性强，被抓桶体不易脱落。但是该申请方案中的码垛机其机械抓手无法直接称重，只能而先用称称重再分类，使用起来不是很方便。

因此，针对上述抓手无法直接称重的问题，亟需得到解决，以改善抓手的使用场景。

实用新型内容

(1)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能码垛机抓手，该抓手旨在解决现有技术下无法直接称重，只能而先用称称重再分类，使用起来不是很方便的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种智能码垛机抓手，该抓手包括底座、设置于所述底座上侧用于转动的固定箱、设置于所述固定箱上侧用于伸缩的机械臂模块、设置于所述机械臂模块端部用于称重的称重模块；其中，所述称重模块下侧设有用于抓取物品的勾爪模块，所述称重模块内侧设有距离传感器，所述底座下侧设有用于支撑的支撑脚，所述底座内侧设有用于驱动所述固定箱转动的第一电机，所述固定箱上侧设有用于支撑所述固定箱的支撑台，所述第一电机的输出轴设置在所述固定箱下侧。

使用本技术方案的抓手时，先将整个装置固定在码垛机的上侧，使其与码垛机连成一体，然后启动该装置，机械臂模块开始运作，将其端部固定的勾爪模块向货物靠近，然后启动勾爪模块将货物夹住，再向上抬起，于此同时，称重模块中的距离传感器受到感应，测量出称重模块和勾爪模块下降的距离，根据长度乘系数等于重量，可知物品重量与皮筋长度成正比，然后计算出皮筋的重量就可以知道物品的重量，然后启动底座内侧的第一电机，将货物移至在多码机的堆码平台上，再放下机械臂模块，松开勾爪模块，将货物放下，然后重复以上操作搬运下一批货物；通过称重模块的设置，可以根据勾爪模块下移位置来测量处下移距离，再根据公式可以计算出皮筋的重量，从而可以知道物品的重量，可以根据不同的要求执行重量不同的分类，更好地将货物分开堆放，使用起来十分方便，通过第一电机的设置，可以改变整个固定箱以及其上侧各个模块的朝向，更加准确地对货物进行抓取和分类。

优选地，所述机械臂模块包括第二电机，所述第二电机的输出轴设有用于减速的齿轮组，所述齿轮组内侧设有用于左右转动的第一机械臂。通过齿轮组的设置，可以用来给第一机械臂减速，避免在货物较重的情况下第一机械臂发生偏移。