[实用新型]磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台

说明书

本实用新型提供了一种磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，具有足式运动、轮式运动以及驻足作业三种模式，包括控制机构以及分别布置在被加工板两侧的作业机身、吸附机身，作业机身、吸附机身均包括3个磁吸附轮足、3个控制臂机构、载物平台第七轴机构，每个磁吸附轮足与相对应的控制臂机构的一端活动配合，控制臂机构的另一端与载物平台活动配合，磁吸附轮足包括顶板以及安装在顶板上的磁吸附组件、全向轮、驱动组件，本实用新型适合大型曲面或平面精密加工制造，面向导磁或非导磁薄壁板件，应用范围广泛，对作业空间及工作环境要求低，且具有系统整机尺寸小、功耗小、辅助安装简单等优势。

技术领域

本实用新型涉及板材加工技术领域，具体地，涉及一种磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台。

背景技术

随着大飞机、大火箭薄壁制造向智能化及数字化发展，小型磁吸附精密集成加工作业平台系统成为了一个重要研究方向。磁吸附精密集成平台可进行爬壁作业，具体可用于精密加工、制造、安装、检测等实际需求，尤其以精密自动化制孔为主要代表。

目前，磁吸附集成平台主要通过永磁或电磁模块与导磁壁面形成吸附力从而实现稳定吸附，并配备驱动模块实现壁上行走及作业，但针对航空铝合金、碳纤维等非导磁材料无法使用。此外，现有集成平台多采用六自由度串联机构，具有系统整机尺寸大、弱刚性及控制系统复杂、高功耗大功率、作业对象单一、辅助安装复杂等缺点，对作业空间及工作环境要求高。

专利文献CN102514104A公开了一种板材钻孔机，该钻孔机通过于用于支撑待加工板材的支撑机构的上下两侧均设置有一个钻进机构，该钻进机构设置在竖向支架的侧面设置的托架上，而钻进机构的钻头间隔并列布设在托架上，并通过钻进机构的进给机构来控制钻头在板材上钻孔，但该设计不能用于大型薄壁件的钻孔作业，结构设计不合理。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台。

根据本实用新型提供的一种磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，具有足式运动、轮式运动以及驻足作业三种模式，包括控制机构以及：

分别布置在被加工板两侧的作业机身、吸附机身，所述被加工板为导磁材料或非导磁材料；或者

作业机身，所述被加工板为导磁材料，所述被加工板为平面或曲面；

所述作业机身、吸附机身均包括个磁吸附轮足、个控制臂机构、载物平台以及第七轴机构；

每个所述磁吸附轮足与相对应的所述控制臂机构的一端活动配合，所述控制臂机构的另一端与所述载物平台活动配合；

所述磁吸附轮足包括顶板以及安装在所述顶板上的磁吸附组件、全向轮、驱动组件；

在轮式运动模式下，所述驱动组件能够驱使所述全向轮转动进而带动作业机身、吸附机身在被加工板两侧运动；

所述作业机身所具有的第七轴机构上设置有加工工具，在足式运动模式下，在所述控制臂机构的驱使下使得其中的两个磁吸附轮足或者两个磁吸附轮足、第七轴机构保持在所述被加工板上、其中的一个磁吸附轮足脱离所述被加工板并越过被加工板上的障碍物；

在驻足作业模式下，三个磁吸附轮足均保持在所述被加工板上，所述作业机身上的第七轴机构贴附所述被加工板上并由所述加工工具加工所述被加工板；或者位于被加工板两侧的第七轴机构压紧所述被加工板后由所述加工工具加工所述被加工板；其中：

在三种模式下均通过作业机身和吸附机身上各自的磁吸附组件磁力吸引使得所述作业机身、吸附机身分别保持在所述被加工板的两侧；或者

通过作业机身和被加工板磁力吸引使得作业机身保持在所述被加工板上；

所述控制机构分别与控制臂机构、磁吸附组件、驱动组件、第七轴机构电性连接。