[实用新型]采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统

权利要求书

1.一种采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，包括底盘、行驶轮、转向轮（12）、车底盘控制系统（1）、阻力转向控制系统（2）和无人驾驶控制器（3），转向轮和行驶轮分别设置于底盘下方的前端和后端；所述车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器之间经CAN总线（4）相通信；其特征在于：所述车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器均设置有控制单元处理器（5）、CAN控制器（6）和CAN收发器（7），控制单元处理器依次经CAN控制器、CAN收发器与CAN总线相连接，以实现车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器之间的CAN总线通讯；

所述阻力转向控制系统由转向控制器（8）、电机驱动模块（9）、转向电机（10）、齿轮齿条转向器（11）和角度传感器（13）组成，转向电机经齿轮齿条转向器（11）驱使转向轮进行转动，角度传感器设置于转向轮上，用于对测量转向轮的转动角度，转向控制器经电机驱动模块驱使转向电机转动；转向控制器为阻力转向控制系统的控制单元处理器，转向控制器经CAN总线与无人驾驶控制器（3）相通信，以接收无人驾驶控制器的控制指令以及将检测的转向轮的转向角上传至无人驾驶控制器。

2.根据权利要求1所述的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，其特征在于：所述车底盘控制系统（1）由交流控制器（14）、交流电机（15）和编码器（16）组成，交流电机用于驱使行驶轮进行转动，编码器设置于行驶轮的轮轴上，用于对行驶轮的转速进行测量；交流控制器为车底盘控制系统中的控制单元处理器，交流控制器经CAN总线与无人驾驶控制器（3）相通信，以接收无人驾驶控制器的控制指令以及将测量的行驶轮转速上传至无人驾驶控制器。

3.根据权利要求1或2所述的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，其特征在于：所述无人驾驶控制器（3）由微控制器及与其相连接的数字量输入电路、数字量输出电路、CAN总线通信电路、RS232通讯电路和电压转换电路组成，微控制器为无人驾驶控制器的控制单元处理器，微控制器采用型号为STM32F4F7_CB的单片机；所述数字量输入电路为多路，每路数字量输入电路由光电耦合器和反相器相连接，光电耦合器输入端的正极经电阻与电源正极相连接，负极经二极管与数字量输入信号相连接；光电耦合器的输出端经反相器与微控制器的输入端相连接。

4.根据权利要求3所述的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，其特征在于：所述数字量输出电路为多路，每路数字量输出电路由光电耦合器和场效应管组成，光电耦合器输入端的正极经电阻与电源正极相连接，输入端的负极与微控制器的输出端相连接；光电耦合器输出端的发射极与场效应管的基极相连接，场效应管的源极接地，漏极形成数字量输出端。

5.根据权利要求3所述的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，其特征在于：所述CAN总线通信电路采用型号为ADUM1201ARZ和型号为TJA1050T的芯片；所述RS232通讯电路采用型号为MAX232的芯片；所述电压转换电路由变压器、12V稳压模块、5V稳压模块和3V稳压模块构成，±12V电源经整流电流输入至变压器的输入端，变压器的输出端接于12V稳压模块的输入端，12V稳压模块的输出接于5V稳压模块的输入端，5V稳压模块的输出接于3V稳压模块的输入端。