[实用新型]一种上肢康复训练系统及主动运动装置

权利要求书

1.一种上肢康复训练系统，包括立柱、与立柱连接的横梁、大臂连杆、小臂连杆、手部机构以及主动运动装置，主动运动装置包括肩关节电机组件、肘关节电机组件、腕关节电机组件以及控制器，横梁和大臂连杆通过肩关节电机组件连接，大臂连杆和小臂连杆通过肘关节电机组件连接，小臂连杆和手部机构通过腕关节电机组件连接，控制器控制连接各关节电机组件中的电机，各关节电机组件还包括减速器、输出转接件和固定件，其特征在于，各关节电机组件的输出转接件和固定件均通过连接件连接，各连接件上均固定有一维应变传感器，当固定件运动时，连接件发生形变，进而使得一维应变传感器的感应部分发生形变而检测出应变力；或者各输出转接件与对应的固定件均通过一维应变传感器连接，当固定件运动时，使得一维应变传感器的感应部分发生形变而检测出相应的应变力；各一维应变传感器通过A/D处理模块连接控制器的输入端。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，肩关节电机组件包括第一肩关节电机组件、第二肩关节电机组件和第三肩关节电机组件，横梁和第一肩关节连杆通过第一肩关节电机组件连接，第一肩关节连杆和第二肩关节连杆通过第二肩关节电机组件连接，第二肩关节连杆和大臂连杆通过第三肩关节电机组件连接。

3.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述连接件为连接轴。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，A/D处理模块包括芯片AD7606。

5.根据权利要求1或4所述的上肢康复训练系统，其特征在于，各一维应变传感器的输出端通过放大电路连接A/D处理模块。

6.根据权利要求5所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述放大电路包括芯片AD620和芯片LM324。

7.一种主动运动装置，包括肩关节电机组件、肘关节电机组件、腕关节电机组件以及控制器，肩关节电机组件用于连接横梁和大臂连杆，肘关节电机组件用于连接大臂连杆和小臂连杆，腕关节电机组件用于连接小臂连杆和手部机构，控制器控制连接各关节电机组件中的电机，各关节电机组件还包括减速器、输出转接件和固定件，其特征在于，各关节电机组件的输出转接件和固定件均通过连接件连接，各连接件上均固定有一维应变传感器，当固定件运动时，连接件发生形变，进而使得一维应变传感器的感应部分发生形变而检测出应变力；或者各输出转接件与对应的固定件均通过一维应变传感器连接，当固定件运动时，使得一维应变传感器的感应部分发生形变而检测出相应的应变力；各一维应变传感器通过A/D处理模块连接控制器的输入端。

8.根据权利要求7所述的主动运动装置，其特征在于，肩关节电机组件包括第一肩关节电机组件、第二肩关节电机组件和第三肩关节电机组件，横梁和第一肩关节连杆通过第一肩关节电机组件连接，第一肩关节连杆和第二肩关节连杆通过第二肩关节电机组件连接，第二肩关节连杆和大臂连杆通过第三肩关节电机组件连接。

9.根据权利要求7所述的主动运动装置，其特征在于，各一维应变传感器的输出端通过放大电路连接A/D处理模块。

10.根据权利要求9所述的主动运动装置，其特征在于，所述放大电路包括芯片AD620和芯片LM324。