[实用新型]车辆用舵型平衡仪

说明书

本实用新型公开了一种车辆用舵型平衡仪，其壳体的中端沿其高度方向活动设置有主轴，所述主轴上固定连接有向主轴一侧延伸的上、下支架，所述上、下支架之间固定连接有配重块；所述上、下支架之间的主轴上通过上下轴承活动套装有套筒；所述壳体内部通过其上端盖固定设置有连接体，所述连接体的一端与所述套筒固定连接、另一端固定连接有开口向下的U型挂槽，所述U型挂槽上通过销轴悬挂设置有单摆；所述套筒的下端通过支架固定连接有电机，所述电机与所述主轴传动连接；所述壳体内设置有与所述单摆匹配的传感装置，用于感知单摆的偏移。本实用新型能感知车辆的倾斜，并作出补偿动作，在额定范围内保持车身平衡。

技术领域

本实用新型涉及车辆平衡装置，尤其涉及一种两轮式车辆平衡装置。

背景技术

自平衡车也称为体感车，是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。自平衡车种类繁多，市场上主要有独轮和双轮两类，双轮又分为串列式和并列式。从用途角度，自平衡车可作为低强度代步工具、休闲娱乐产品。从体量、荷载角度分类，大型的自平衡车可负荷成人体重，小型化的自平衡车可以用于搭载摄像头等设备作为机器人使用。

自平衡车基于被称为动态稳定(Dynamic Stabilization)的基本原理设计，该车利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种车辆用舵型平衡仪，能感知车辆的倾斜，并作出补偿动作，在额定范围内保持车身平衡。

为解决上述技术问题，本实用新型的车辆用舵型平衡仪包括壳体，所述壳体的中端沿其高度方向活动设置有主轴，所述主轴上固定连接有向主轴一侧延伸的上、下支架，所述上、下支架之间固定连接有配重块；所述上、下支架之间的主轴上通过上下轴承活动套装有套筒；所述壳体内部通过其上端盖固定设置有连接体，所述连接体的一端与所述套筒固定连接、另一端固定连接有开口向下的U型挂槽，所述U型挂槽上通过销轴悬挂设置有单摆；所述套筒的下端通过支架固定连接有电机，所述电机与所述主轴传动连接；所述壳体内设置有与所述单摆匹配的传感装置，用于感知单摆的偏移。

所述传感装置包括2个并排布置的对射型传感器，所述单摆的下端穿越所述传感器的发射端与接收端之间的连线，所述单摆的下端部切割有与所述2个对射型传感器匹配的弧形槽。

所述电机的主轴自由端固定有主动齿轮，所述主轴的下端固定有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮互相啮合。

本实用新型通过感知传感器与单摆之间的相对位置变化判断车身倾斜，并通过控制系统向电机下达补偿信号，驱动配重块旋转，对车身整体重心进行纠正，从而在额定范围内实现车身自平衡功能。采用悬垂式单摆与两个传感器配合，可准确识别车辆倾斜方向和倾斜量。

附图说明

图1 是本实用新型的车辆用舵型平衡仪的剖视图；

图2是本实用新型的车辆用舵型平衡仪的爆炸视图；

图3是本实用新型中，主轴、配重块、套筒、单摆、电机之间的配合示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。