[实用新型]一种仿人机械手指

权利要求书

1.一种仿人机械手指，其特征在于：包括顺序排布的指骨结构(1)，用于连接相邻两组指骨结构(1)的关节机构，以及配套安装在最下层指骨结构(1)上的连接机构；

所述关节机构包括第一U型板(2)、第二U型板(3)、牵引绳(4)、电动伸缩缸(5)、连接绳(6)，第一U型板(2)、第二U型板(3)的相同一侧通过铰链实现铰接，且第一U型板(2)与第二U型板(3)铰接处嵌套安装有第一导向轮(7)，第二U型板(3)上还安装有第二导向轮(8)、电动伸缩缸(5)，所述牵引绳(4)一端连接至第一U型板(2)上且另一端顺序绕过第一导向轮(7)、第二导向轮(8)与电动伸缩缸(5)相连；第一U型板(2)、第二U型板(3)的相同一侧分别连接有第一复位弹簧(9)、第二复位弹簧(10)，且第一U型板(2)上还安装有第三导向轮(11)，第一复位弹簧(9)、第二复位弹簧(10)通过绕过第三导向轮(11)的连接绳(6)相接；第一U型板(2)固定在位于上层的指骨结构(1)底端，第二U型板(3)固定在位于下层的指骨结构(1)顶端。

2.根据权利要求1所述的一种仿人机械手指，其特征在于：根据指骨结构(1)的数量分为拇指单元、非拇指单元，拇指单元中包括两组指骨结构(1)，非拇指单元包括三组指骨结构(1)。

3.根据权利要求1所述的一种仿人机械手指，其特征在于：所述第一U型板(2)、第二U型板(3)均通过固定螺栓固定在指骨结构(1)上，所述牵引绳(4)、电动伸缩缸(5)、第一导向轮(7)、第二导向轮(8)均设置在指骨结构(1)的内侧，所述第一复位弹簧(9)、第二复位弹簧(10)、连接绳(6)、第三导向轮(11)均设置在指骨结构(1)的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种仿人机械手指，其特征在于：所述指骨结构(1)的内外两侧均固接有防护板(12)，所述关节机构设置在防护板(12)内侧。

5.根据权利要求1所述的一种仿人机械手指，其特征在于：所述指骨结构(1)外围设置有橡胶层，且橡胶层与指骨结构(1)之间的空隙处填充有海绵层。

6.根据权利要求1所述的一种仿人机械手指，其特征在于：所述连接机构包括用于固接在手掌部位上的安装座(13)，以及配套安装在安装座(13)中的连接球(14)、转动盘(15)、电动伸缩杆(16)、驱动电机(17)，位于最下层的所述指骨结构(1)底端固接有连接球(14)，且安装座(13)与连接球(14)嵌套组合构成球铰结构，安装座(13)中开设有安装腔(18)，且连接球(14)底端与电动伸缩杆(16)的一端铰接，电动伸缩杆(16)的另一端铰接在转动盘(15)的外缘，转动盘(15)以相对转动的方式嵌套安装在安装腔(18)中，且转动盘(15)轴心处动力连接有驱动电机(17)。