[发明专利]一种变电站无人消防车智能控制系统

权利要求书

1.一种变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，包括运动控制模块，所述运动控制模块通过无线通信模块接收火警信息，并通过CAN总线获取惯性组合导航模块、超声波模块、安全触边模块、射频模块以及火源追踪模块的数据。

2.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述运动控制模块包括自动驾驶算法、火源追踪算法及运动控制器，其为整个系统的核心，所述运动控制器通过无线通信模块接收变电站总控室消防系统火警信息，通过CAN总线或信号传输线获取其他各模块数据，经过控制器中加载的自动驾驶算法确定行走轨迹并计算出所需车速及转向角度，再通过CAN总线将车速控制指令、转向控制指令发送给无人消防车，同时获取无人消防车反馈的实时车速及转向角度信息，将故障报警及自动驾驶状态信息通过无线通信模块发送给总控室。

3.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述惯性组合导航模块包括GNSS天线、4G天线及惯性组合导航主机，其中GNSS天线及4G天线安装到无人消防车顶端无遮挡处，惯性导航主机通过GNSS天线获取卫星定位定向信号，通过4G天线获取地面基站RTK差分信号并优化获取的经纬度数据，将自动驾驶所需数据通过CAN总线发送到运动控制器，运动控制器中自动驾驶算法，通过获取的定位定向信息，实时计算车辆与存储路径之间的偏差并通过发送车速控制指令、转向控制指令给无人消防车从而控制车辆自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述超声波模块包括超声波测距模块及多个超声波探头，其中超声波探头均布安装在车辆四周，超声波探头能够发射并接收障碍物反射的超声波，超声波测距模块通过超声波探头数据计算出障碍物距离并通过CAN总线将距离信息发送到运动控制器，运动控制器中的自动驾驶算法，通过获取的距离信息比对预设的安全距离，发现距离过近后，发送停车指令给无人消防车从而控制车辆避障停车，并将道路障碍报警信息通过无线通信模块发送给总控室。

5.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述安全触边模块类似按钮开关，安装到车辆最大轮廓四周，安全触边开关常开模式接入运动控制器，当安全触边任意位置受到挤压时，开关闭合，并将信号传入运动控制器，运动控制器中的自动驾驶算法，通过获取的开关状态判断车辆是否碰撞障碍物，当碰撞到障碍物时，发送急停指令给无人消防车从而控制车辆紧急停车，并将碰撞报警信息通过无线通信模块发送给总控室。

6.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述射频模块包括射频读取器和射频标签，其中射频读取器安装到无人消防车车底，射频标签通过配套写入设备写入特殊点信息，再预埋到道路特殊点中，当无人消防车上安装的射频读取器处于射频标签上方并感应到射频标签时，会读取到射频标签所写入的信息，并将信息通过CAN总线发送到运动控制器，运动控制器中的自动驾驶算法比对射频标签信息判断是否为目标点，如果为目标点则发送停车指令给无人消防车，从而控制车辆精准停车。并将车辆到达信息通过无线通信模块发送给总控室。

7.根据权利要求1所述的变电站无人消防车智能控制系统，其特征在于，所述火源追踪模块为热红外探头，将热红外探头安装到消防车水炮上端，消防车通过自动驾驶到达着火点后，运动控制器通过CAN总线发送水炮角度方向调整指令给无人消防车，控制水炮及搭载的火源追踪模块在水炮口能够指向的平面内阵列点扫，同时，运动控制器接收热红外探头回传的数据，并通过火源追踪算法，分析计算出火源位置，再控制水炮朝向火源，打开阀门，扑灭火源。