[发明专利]一种基于参考线的障碍物检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、加载参考路线，提前将需要行驶的路线采集并记录下来，在使用时加载；

S2、将参考线按一定间距离散化，按法向量左右平移生成多条备选路线，备选路线间距数量可通过参数调整，按照道路的实际情况生成可覆盖道路宽度的所有备选路线；

S3、激光雷达对周边环境探测，并返回点云信息，通过聚类算法将障碍物划分出来，并以包络线上的点表示障碍物；

S4、遍历所有路线和障碍物，得到每条路线前方和后方离车最近障碍物的纵向距离，并记录下来；

S5、将记录的历史数据与当前车速结合，求出每条道路车辆与障碍物的相对速度，用来预测每条道路上障碍物的运动情况，根据运动情况得出障碍物信息；

障碍物信息包括障碍物离车的距离、高低速障碍物、障碍物的远离和靠近；其中，高低速区分标准通过参数设置，低速障碍物作为静态障碍物处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，步骤S3中激光雷达对周边环境探测时，采用无人机探测系统的周边环境探测结果对激光雷达的周边环境探测结果进行精确化检验；

所述无人机探测系统包括位置检测装置、可见度检测装置、影响因素分类装置、飞行状态调节装置、照明强度调节装置、图像采集装置、主控装置；所述主控装置分别与所述位置检测装置、可见度检测装置、影响因素分类装置、飞行状态调节装置、照明强度调节装置、图像采集装置连接；

所述位置检测装置用于检测探测无人机是否到达指定位置；

所述可见度检测装置用于检测指定位置的可见度信息，并判断可见度信息是否支持探测无人机正常动作；

所述影响因素分类装置用于分析判断可见度信息的种类，即，是否为照明强度不足；

所述飞行状态调节装置用于调低探测无人机在指定位置处的垂直高度；

所述照明强度调节装置用于调强探测无人机在指定位置处的照明强度；

所述图像采集装置用于采集探测无人机在指定位置处的视频图像数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，所述主控装置控制所述位置检测装置常开，控制所述可见度检测装置、影响因素分类装置、飞行状态调节装置、照明强度调节装置、图像采集装置常闭；

当所述位置检测装置检测到探测无人机到达指定位置时，所述主控装置控制所述可见度检测装置开启；

当所述可见度检测装置判断出可见度信息不支持探测无人机正常动作时，所述主控装置控制所述影响因素分类装置开启；

当所述影响因素分类装置分析判断出可见度信息的种类为照明强度不足时，所述主控装置控制所述照明强度调节装置、图像采集装置开启，否则，所述主控装置控制所述飞行状态调节装置、图像采集装置开启。

4.根据权利要求3所述的一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，无人机探测系统还包括镜片擦拭装置，所述镜片擦拭装置与所述主控装置连接；

所述镜片擦拭装置用于擦拭图像采集装置的镜片；

所述主控装置控制所述镜片擦拭装置常闭；

当所述影响因素分类装置分析判断出可见度信息的种类为雨天影响时，所述主控装置控制所述镜片擦拭装置开启。

5.根据权利要求3所述的一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，所述无人机探测系统还包括镜片加热装置，所述镜片加热装置与所述主控装置连接；

所述镜片加热装置用于对图像采集装置的镜片进行加热；

所述主控装置控制所述镜片加热装置常闭；

当所述影响因素分类装置分析判断出可见度信息的种类为雾天影响时，所述主控装置控制所述镜片加热装置开启。

6.根据权利要求5所述的一种基于参考线的障碍物检测方法，其特征在于，所述无人机探测系统还包括镜片鼓风装置，所述镜片鼓风装置与所述主控装置连接；

所述镜片鼓风装置用于对图像采集装置的镜片进行鼓风；

所述主控装置控制所述镜片鼓风装置常闭；

当所述影响因素分类装置分析判断出可见度信息的种类为雾天影响时，所述主控装置控制所述镜片鼓风装置开启。