[发明专利]一种可回收运载火箭落点控制方法

权利要求书

1.一种可回收运载火箭落点控制方法，其特征在于，包括

着陆前开机控制：建立落点坐标系，基于落点坐标系进行迭代计算，若计算到vyfs_i不大于零，则进行下一次迭代；当计算到vyfs_i大于零时，判断当前yfs_i是否小于零，若是，则发动机开机；否则，发动机不开机；结束迭代；

vyfs_i为火箭在落点坐标系y轴方向的速度，yfs_i为火箭在落点坐标系y轴方向的高度；落点坐标系y轴垂直于火箭发射方向，指向天为正；

着陆前高度控制：进行迭代计算，计算得到vyfs_i大于零或yfs_i小于零时，判断|vyfs_i|是否小于v_mx，若是，则结束迭代；若否，对目标视加速度则进行如下更新：

W_ax,j+1为火箭在落点坐标系y轴方向目标视加速度，v_mx为速度判断的门限值，k_ax为视加速度的调整系数；

基于目标视加速度W_ax,j+1调整发动机推力，然后进行下一次迭代计算；

着陆前水平位置控制；

着陆前关机控制：按照着陆前高度控制的递推结果进行判断，设T_delay为发动机关机后效延时，当迭代结束后，若当前时间T_i小于T_delay，则发动机关机，否则继续进行着陆前高度控制。

2.根据权利要求1所述的一种可回收运载火箭落点控制方法，其特征在于，所述着陆前水平位置控制按照比例导引进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种可回收运载火箭落点控制方法，其特征在于，所述速度判断的门限值v_mx取2-3m/s，视加速度的调整系数k_ax取0.5％-2％。

4.根据权利要求1所述的一种可回收运载火箭落点控制方法，其特征在于，所述着陆前开机控制中，基于落点坐标系进行迭代计算包括：

赋初值T_i＝0，yfs_i＝yfs₀，yfs_i＝yfs₀；

T_i为迭代过程中的飞行时长，τ为中间变量，Isp为发动机理论比冲，W_ax为火箭当前时刻落点坐标系y轴方向视加速度；yfs₀为速度迭代初始值，vyfs₀为高度迭代初始值；

按下式进行迭代计算：

yfs_i+1＝yfs_i+T_i×(vyfs_i+0.5×DV_i+0.5×T_i×g₀)

vyfs_i+1＝vyfs_i+DV_i+T_i×g₀

若vyfs_i不大于零，则令T_i+1＝T_i+ΔT，进行下一次迭代；

其中，ΔT为递推步长，τ为中间变量，g₀为重力加速度。