[发明专利]一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法及系统

权利要求书

1.一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法，其特征在于包括：

将某一个光伏电池串作为标准光伏电池串，获取标准光伏电池串一个或者两个角点的坐标；

利用角点坐标计算标准光伏电池串的理论抓取位姿；

获取标准光伏电池串的实际抓取位姿；

获取理论抓取位姿与实际抓取位姿之间的转换矩阵；

获取待排版的光伏电池串一个或者两个角点的坐标；

利用角点坐标计算待排版的光伏电池串理论抓取位姿；

利用待排版的光伏电池串理论抓取位姿以及转换矩阵计算待排版的光伏电池串实际抓取位姿。

2.根据权利要求1所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法，其特征在于获取光伏电池串的角点坐标的方法包括：

搭建工作平台；所述工作平台包括传送带、用于抓取光伏电池串的机器人、用于对光伏电池串进行拍摄的深度相机；

对深度相机拍摄到的点云图像进行畸变矫正；

将点云图像转换到机器人坐标系下；

对点云图像与光伏电池串的点云模型进行轮廓匹配计算；

计算角点的坐标。

3.根据权利要求2所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法，其特征在于：所述深度相机为一台或者呈对角线布置的两台；当深度相机为一台时获取光伏电池串一个角点的坐标，当深度相机为两台时获取光伏电池串两个角点的坐标。

4.根据权利要求1所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法，其特征在于所述利用角点坐标计算标准光伏电池串的理论抓取位姿的方法包括：

通过角点坐标以及光伏电池串的外形参数计算光伏电池串的中心点；

利用光伏电池串的中心点计算抓取位姿。

5.根据权利要求1所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取方法，其特征在于：通过对机器人示教获取标准光伏电池串的实际抓取位姿。

6.一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取系统，其特征在于包括：

角点坐标获取模块，用于获取光伏电池串的角点坐标；

理论抓取位姿获取模块，用于利用光伏电池串的角点坐标计算光伏电池串的理论抓取位姿；

实际抓取位姿获取模块，用于通过对机器人示教获取标光伏电池串的实际抓取位姿；

转换矩阵计算模块，用于计算理论抓取位姿到实际抓取位姿的转换矩阵；或者通过理论抓取位姿和转换矩阵计算实际抓取位姿。

7.根据权利要求6所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取系统，其特征在于所述角点坐标获取模块包括：

点云采集模块，用于采集光伏电池串的点云图像；

畸变纠正模块，用于对点云图像进行畸变纠正；

坐标转换模块，用于将点云图像的坐标从点云采集模块坐标系转移到机器人坐标系下；

轮廓匹配模块，用于对点云图像与光伏电池串的点云模型进行轮廓匹配计算；

角点坐标计算模块，用于计算角点坐标。

8.根据权利要求6所述的一种光伏电池串的机器人抓取位姿获取系统，其特征在于所述理论抓取位姿获取模块包括：

中心点计算模块，用于通过角点坐标以及光伏电池串的外形参数计算光伏电池串的中心点；

抓取位姿计算模块，用于利用光伏电池串的中心点计算抓取位姿。