[发明专利]集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备

权利要求书

1.一种集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述基准高度包括基于第三过渡范围参数和所述采样点确定的第三过渡距离范围内的至少一个采样点的高度；

确定所述采样点为疑似第一端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取所述第三过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第三过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

确定所述采样点为疑似第二端点之前的步骤具体包括：

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取所述第四过渡距离范围内的每一个采样点与所述采样点的高度差，若所述采样点与所述第四过渡距离范围内的一个采样点的高度差在所述预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点。

3.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述第一搜索距离范围参数包括第一过渡范围参数和第一偏移范围参数；

获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点的步骤具体包括：

基于所述第一偏移范围参数，获取第一搜索点；其中，所述第一搜索点的采集距离大于所述疑似第一端点的采集距离；

获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₁表示斜率参数，表示第一搜索点的高度，P[n]表示第一搜索距离范围内的采样点n的高度，i₁表示疑似第一端点，gx1表示第一过渡范围参数，qx1表示第一偏移范围参数。

4.根据权利要求1所述的集装箱异型物位置检测方法，其特征在于，所述第二搜索距离范围参数包括第二过渡范围参数和第二偏移范围参数；

获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点的步骤具体包括：

基于所述第二偏移范围参数，获取第二搜索点；其中，所述第二搜索点的采集距离大于所述疑似第二端点的采集距离；

获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数的步骤具体包括：

按照以下方式，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数：

其中，k₂表示斜率参数，表示第二搜索点的高度，P[m]表示第二搜索距离范围内的采样点n的高度，i₂表示疑似第二端点，gx2表示第二过渡范围参数，qx2表示第二偏移范围参数。