[发明专利]工件胶槽涂胶检测方法和系统

说明书

本发明公开了一种工件胶槽涂胶检测方法，该工件壳体的边缘具有胶槽，该胶槽在涂胶工艺后用于工件壳体的胶合，所述检测方法包括以下步骤：将激光线扫传感装置设置在机器人机械臂末端；驱动所述机器人机械臂沿着所述胶槽，通过激光线扫传感装置上的传感器对所述胶槽内的胶体进行扫描；根据获得的胶槽内胶体的形态数据判断涂胶是否合格。在获得胶体的形态数据后，利用轮廓检测算法获得形态轮廓数据，根据形态轮廓数据计算获得涂胶胶体的长度、宽度和截面积，根据这些数据判断胶体是否有缺陷。

技术领域

本发明属于汽车零部件技术领域，特别涉及一种车灯工件胶槽涂胶检测方法和系统。

背景技术

汽车车灯后壳胶槽的胶体通常对工件起到密封作用，在涂胶过程中容易出少胶、缺胶、溢胶等问题，由于胶体在后壳胶槽凹槽内，凹槽的形状是曲线且凹槽开口方向不一致，给检测增加了难度。

现有的方案中，包括采用2D视觉进行检测方法。通过精细的打光，呈现出胶体缺陷，将涂胶正常和涂胶有缺陷的2维图像区分开，通过二维处理算法分析出缺陷位置。但是，采用2D视觉进行检测时，由于产品和胶体表面反光等影响，对光源打光的要求极高，易受环境影响造成误判。另外2D视觉无法获得高度信息，对于少量缺胶溢胶不易识别。

现有方案中，还包括采用双目视觉进行检测方法。通过分段拍摄，呈现涂胶部位的分段三维图像，在三维图像上进行胶体高度宽度的测量，判断胶体缺陷。但是，采用双目视觉分段测量胶体高度的方法，相机光源占用空间较大，对于狭窄拐角处存在空间干涉，无法进行测量；另外胶槽窄长，分段过大，检测精度不够，分段过小，效率太低。

发明内容

本发明实施例之一，一种车灯胶槽涂胶检测的方法，该工件壳体的边缘具有胶槽，该胶槽在涂胶工艺后用于工件壳体的胶合，所述检测方法包括以下步骤：

将激光线扫传感装置设置在机器人机械臂末端；

驱动所述机器人机械臂沿着所述胶槽，通过激光线扫传感装置上的传感器对所述胶槽内的胶体进行扫描；

根据获得的胶槽内胶体的形态数据判断涂胶是否合格。

优选的，在获得胶体的形态数据后，利用轮廓检测算法获得形态轮廓数据，根据形态轮廓数据计算获得涂胶胶体的长度、宽度和截面积，根据这些数据判断胶体是否有缺陷。

优选的，根据获得的形态轮廓数据生成胶体形态的深度图和亮度图，输入经过训练的基于深度学习的胶体缺陷判断模型，判断胶体的缺陷类型。

优选的，所述深度图是根据由形态轮廓数据生成的胶体形态的3D点云图生成的。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

图1根据本发明实施例之一的车灯后壳胶槽涂胶检测系统示意图。

图2根据本发明实施例之一的胶体合格状态示意图。

图3根据本发明实施例之一的胶体缺陷状态示意图。

图4根据本发明实施例之一的胶体缺陷状态示意图。

图5根据本发明实施例之一的胶体缺陷状态示意图。

图6根据本发明实施例之一的胶体形态计算示意图。

图7根据本发明实施例之一的胶体缺陷检测流程示意图。

1——胶槽，

2——机器人

3——激光线扫传感器

4——激光

具体实施方式