[发明专利]一种基于红外监测的居家安全防护方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：红外捕捉器实时获取老人的行走位置，根据所述行走位置设定第一预设活动区域和第二预设活动区域；

S2：判断老人是否有跌倒的趋势；

S3：如果老人没有跌倒的趋势，驱动跌倒防护装置在所述第一预设活动区域内活动；

S4：如果老人有跌倒的趋势，驱动所述跌倒防护装置在所述第二预设活动区域内活动，并控制所述跌倒防护装置靠近老人，使老人跌倒坐在所述跌倒防护装置上；

S5：所述跌倒防护装置上的压力传感器感应跌坐时间，比较跌坐时间和预设时间；

S6：如果跌坐时间超过预设时间，则红外热像仪扫描老人的身体信息，将身体信息上传到云端，同时，发送求救信号给家人或医院。

2.如权利要求1所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述步骤S2中判断老人是否有跌倒的趋势，具体包括以下步骤：

S201：所述红外捕捉器实时捕捉老人的动作状态特征，根据所述动作状态特征和第一预估算法获取老人的预估倾倒角度；

S202：比较所述预估倾倒角度与身体倾倒阈值；

S203：如果所述预估倾倒角度大于所述身体倾倒阈值，则老人有跌倒的趋势。

3.如权利要求1所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述步骤S4中控制所述跌倒防护装置靠近老人，具体包括以下步骤：

S401：根据老人身体的倾倒程度驱动所述跌倒防护装置靠近老人身体；其中，倾倒程度为老人的倾倒方向和预估倾倒角度，所述红外捕捉器获取老人的倾倒方向；

S402：根据老人身体的预估倾倒角度和第二预估算法获取老人的预估跌倒高度，调节所述跌倒防护装置的高度；

S403：所述红外捕捉器获取老人手臂的摆动姿态，根据手臂的摆动姿态和第三预估算法获取老人的手臂预估倾倒位姿；

S404：根据老人的手臂预估倾倒位姿驱动所述跌倒防护装置上的手臂对接装置靠近老人的手臂。

4.如权利要求2所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述第一预估算法为：

其中，α为预估倾倒角度，i表示动作状态特征中的参数的个数，f(d_n)为动作状态预设函数，x_dn为与d_n对应的预设权重，x_dn根据d_n对跌倒的影响程度确定，d_n表示动作状态特征中的第n个参数，n的取值范围为大于等于1小于等于i的整数。

5.如权利要求3所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述第二预估算法为：

其中，H为老人的预估跌倒高度，α为预估倾倒角度，f(g_n，h_n)为老人各关节的跌倒高度预设函数，g_n表示老人的第n个关节参数，h_n表示老人的第n个关节的跌倒高度。

6.如权利要求3所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述第三预估算法为：

其中，(X’,Y’,Z’)为手臂预估倾倒位姿，(X,Y,Z)为手臂初始位姿，f(a)为手臂摆动曲线函数，b代表手臂摆动的幅度。

7.如权利要求1所述的基于红外监测的居家安全防护方法，其特征在于，所述第一预设活动区域是以d₁为外直径，d₂为内直径的环形区域；所述第二预设活动区域是以d₂为直径的圆形区域；其中，d₁d₂。