[发明专利]基于车辆行泊的雷达探测系统、方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于车辆行泊的雷达探测系统，其特征在于，所述系统包括：

雷达天线装置，设定所述雷达天线装置的水平方向波束宽度和垂直方向波束宽度，发送本振信号，接收所述本振信号检测到目标后反射回来的回波信号；

信号处理模块，对所述雷达天线装置进行角度分辨率和距离分辨率的设定；

数据处理模块，结合所述本振信号和所述回波信号进行目标状态的探测。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述信号处理模块包括芯片级联单元和调频步进单元；

其中，所述芯片级联单元包括至少两个射频芯片，所述射频芯片级联之后支持长距模式和短距模式；不同射频芯片共同构成的所有虚拟通道被配置为采集水平测角和俯仰测角；所述水平测角存在对应的水平角度分辨率，所述俯仰测角存在对应的俯仰角度分辨率；

所述调频步进单元利用chirp序列，在扫频带宽和最大探测距离不变的情况下，每个子序列的中心频率以预设步进确定所述距离分辨率。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：所述距离分辨率通过表达式：

进行调整。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述数据处理模块执行的操作包括：

对所述本振信号和所述回波信号进行混频，得到中频信号，对所述中频信号进行一维快速傅里叶变换，确定所述目标的距离；

响应于所述目标为移动目标，对一维快速傅里叶变换的结果进行二维快速傅里叶变换，确定所述目标的速度；

利用恒虚警率检测方法过滤环境噪声，输出所述目标；

通过所述回波信号在各个通道的相位信息，确定所述目标的水平角度及俯仰角度。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述数据处理模块包括多假设跟踪单元和交互式多模型单元；

其中，所述多假设跟踪单元利用预设算法，在数据关联发生冲突时，形成并保留各种假设，延迟做决定的逻辑，结合各种假设并利用后续的探测信号解决当前数据关联发生的冲突。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：

利用聚类算法对所述目标对应的点云进行模块化聚类，对聚类结果与目标航迹进行数据关联；其中，所述多假设跟踪单元保证目标状态的稳定性，所述交互式多模型单元利用卡尔曼滤波对所述目标进行跟踪，输出所述目标及其状态。

7.一种基于车辆行泊的雷达探测方法，其特征在于，所述方法包括：

设定所述雷达天线装置的水平方向波束宽度和垂直方向波束宽度，发送本振信号，接收所述本振信号检测到目标后反射回来的回波信号；

对所述雷达天线装置进行角度分辨率和距离分辨率的设定；

结合所述本振信号和所述回波信号进行目标状态的探测。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述结合所述本振信号和所述回波信号进行目标状态的探测的步骤，包括：

对所述本振信号和所述回波信号进行混频，得到中频信号，对所述中频信号进行一维快速傅里叶变换，确定所述目标的距离；

响应于所述目标为移动目标，对一维快速傅里叶变换的结果进行二维快速傅里叶变换，确定所述目标的速度；

利用恒虚警率检测方法过滤环境噪声，输出所述目标；

通过所述回波信号各个通道的相位信息，确定所述目标的水平角度及俯仰角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求7至8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至8中任一项所述的方法。