[发明专利]变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述变道场景仿真评估方法包括：

采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；

将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；

基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。

2.根据权利要求1所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，包括：

通过人工驾驶车辆的外部传感器和车辆内部传感器分别采集人工驾驶过程中的场景数据和执行数据；

整合同一采集时间的场景数据和执行数据，得到人工行驶数据；

查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长；

截取所述仿真时长范围内的执行数据，得到人工执行数据。

3.根据权利要求2所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述预设动作包括控制转向灯；

所述查询所述执行数据中执行预设动作的采集时间，从所述场景数据中筛选待仿真场景数据并确定对应的仿真时长，包括：

查询所述执行数据中人工驾驶过程中控制转向灯的采集时间；

基于所述采集时间排除对应的场景数据中车辆发生转弯和车辆完成变道的场景数据，得到待仿真场景数据；

基于所述执行数据中采集的转向灯被控制的时长，确定对应的仿真时长。

4.根据权利要求2所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据，包括：

基于所述仿真时长的首端时间点对应的人工执行数据，设置执行仿真操作时仿真车辆的起始位置；

基于所述仿真时长的末端时间点对应的待仿真行驶数据，设置执行仿真操作时，仿真车辆的目标位置；

控制所述自动驾驶软件基于所述起始位置、所述目标位置和所述待仿真场景数据执行仿真操作，并获取所述自动驾驶软件输出的仿真执行数据。

5.根据权利要求4所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述场景数据至少包括障碍物和车道，所述仿真执行数据至少包括所述自动驾驶软件控制仿真车辆在所述场景数据中且在所述仿真时长范围内的仿真位移轨迹，

所述基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，包括：

判断所述仿真车辆是否和所述障碍物发生碰撞；

若未碰撞，则判断所述人工执行数据中是否发生车辆停驶；

若发生车辆停驶，则判断所述人工执行数据中车辆是否与所述实线接触；

若接触，则基于所述仿真时长的末端时间点，所述仿真车辆与所述目标位置的差值计算所述仿真执行数据的变道处理分值。

6.根据权利要求5所述的变道场景仿真评估方法，其特征在于，所述基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，还包括：

判断所述仿真车辆是否和所述障碍物发生碰撞；

若未发生碰撞，则判断所述待仿真行驶数据中是否分别包含车辆停驶和车辆与所述实线接触的危险操作；

若包含，则基于所述危险操作，生成对应的危险操作权限并赋予所述待仿真行驶数据对应的所述仿真执行数据；

当所述仿真执行数据存在任意所述危险操作时，判断是否存在对应的所述危险操作权限；

若存在危险操作权限，则基于所述仿真时长的末端时间点，所述仿真车辆与所述目标位置的差值计算所述仿真执行数据的变道处理分值；

若发生碰撞或不存在危险操作权限，则所述仿真执行数据对应的变道处理分值为零。