[发明专利]一种TOF相机标定和补偿方法在审
申请号: | 202211714435.3 | 申请日: | 2022-12-29 |
公开(公告)号: | CN115965696A | 公开(公告)日: | 2023-04-14 |
发明(设计)人: | 黄飞;孙俊;张硕;张宇;李天棋;刘宗明 | 申请(专利权)人: | 上海航天控制技术研究所 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80 |
代理公司: | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人: | 徐雯琼;包姝晴 |
地址: | 201109 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 tof 相机 标定 补偿 方法 | ||
1.一种TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,所述方法包括:
S10、所述TOF相机进入TOF灰度标定模式,获取所述TOF相机的DSNU(x,y)校正查询表,计算获取PRNU(x,y)校正查询表;
S20、所述TOF相机开启深度DRNU标定模式,对所述TOF相机进行环境光标定并计算得到环境光补偿校正系数KAL;
S30、得到所述TOF相机的DRNU校正表,读取所述TOF相机标定期间的温度Tcalib;
S40、所述TOF相机进入运行状态,在所述运行状态完成灰度数据、差分相关性采样数据采集、环境光补偿、目标原生距离计算、DRNU误差补偿和温度补偿。
2.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,所述TOF相机内设有TOF探测器,所述TOF探测器内设有DLL延时线,在S30中,通过所述DLL延时线或外加延时线得到所述TOF相机的所述DRNU校正表。
3.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,所述S10包括以下步骤:
S101、搭建标定环境,将所述TOF相机设置为单个差分相关性采样模式并设置相应的积分时间为0,曝光得到一帧灰度图像DSNU image,并存储进DSNU(x,y)数组;
S102、调整积分时间并曝光得到信号幅度为全信号幅度50%的一帧图像并存储进gray50%amp(x,y)数组中;
S103、根据所述DSNU(x,y)和所述gray50%amp(x,y)计算得到所述PRNU(x,y)。
4.如权利要求3所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,在步骤S101中,连续曝光多次,将多次曝光结果的平均值作为所述灰度图像DSNU image存储进所述DSNU(x,y)数组。
5.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,步骤S20包括:
S201、搭建标定环境;
S202、设置所述TOF相机的积分时间;
S203、所述TOF相机进入第一AL曝光设置,采集得到DCS0withALsetting1和DCS2withALsetting1;
S204、所述TOF相机进入第二AL曝光设置,采集得到DCS0withALsetting2和DCS2withALsetting2;
S205、在无环境光的时候采集得到DCS0withALsetting3和DCS2withALsetting3;
S206、计算KAL。
6.如权利要求5所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,所述步骤S202中,设置所述TOF相机的积分时间为50us。
7.如权利要求5所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,所述第二AL曝光设置的积分时间长度为所述第一AL曝光设置的积分时间长度的四分之一。
8.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法,其特征在于,步骤S30包括:
S301、搭好标定环境并设置积分时间使相机的强度幅度达到1000LSB;
S302、启动标定程序开始标定,将所述TOF相机标定期间的温差控制在0.5度以内,读取并记录标定期间的所述温度Tcalib;
S303、将标定结果保存至DRNUcalibx,y,n三维数组中。
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