[发明专利]一种TOF相机标定和补偿方法

权利要求书

1.一种TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

S10、所述TOF相机进入TOF灰度标定模式，获取所述TOF相机的DSNU(x,y)校正查询表，计算获取PRNU(x,y)校正查询表；

S20、所述TOF相机开启深度DRNU标定模式，对所述TOF相机进行环境光标定并计算得到环境光补偿校正系数K_AL；

S30、得到所述TOF相机的DRNU校正表，读取所述TOF相机标定期间的温度T_calib；

S40、所述TOF相机进入运行状态，在所述运行状态完成灰度数据、差分相关性采样数据采集、环境光补偿、目标原生距离计算、DRNU误差补偿和温度补偿。

2.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，所述TOF相机内设有TOF探测器，所述TOF探测器内设有DLL延时线，在S30中，通过所述DLL延时线或外加延时线得到所述TOF相机的所述DRNU校正表。

3.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，所述S10包括以下步骤：

S101、搭建标定环境，将所述TOF相机设置为单个差分相关性采样模式并设置相应的积分时间为0，曝光得到一帧灰度图像DSNU image，并存储进DSNU(x,y)数组；

S102、调整积分时间并曝光得到信号幅度为全信号幅度50％的一帧图像并存储进gray_50％amp(x,y)数组中；

S103、根据所述DSNU(x,y)和所述gray_50％amp(x,y)计算得到所述PRNU(x,y)。

4.如权利要求3所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，在步骤S101中，连续曝光多次，将多次曝光结果的平均值作为所述灰度图像DSNU image存储进所述DSNU(x,y)数组。

5.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，步骤S20包括：

S201、搭建标定环境；

S202、设置所述TOF相机的积分时间；

S203、所述TOF相机进入第一AL曝光设置，采集得到DCS0withALsetting1和DCS2withALsetting1；

S204、所述TOF相机进入第二AL曝光设置，采集得到DCS0withALsetting2和DCS2withALsetting2；

S205、在无环境光的时候采集得到DCS0withALsetting3和DCS2withALsetting3；

S206、计算K_AL。

6.如权利要求5所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，所述步骤S202中，设置所述TOF相机的积分时间为50us。

7.如权利要求5所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，所述第二AL曝光设置的积分时间长度为所述第一AL曝光设置的积分时间长度的四分之一。

8.如权利要求1所述的TOF相机标定和补偿方法，其特征在于，步骤S30包括：

S301、搭好标定环境并设置积分时间使相机的强度幅度达到1000LSB；

S302、启动标定程序开始标定，将所述TOF相机标定期间的温差控制在0.5度以内，读取并记录标定期间的所述温度T_calib；

S303、将标定结果保存至DRNUcalib_x,y,n三维数组中。