[发明专利]辅助塔机作业的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种辅助塔机作业的方法，包括：

将塔机的施工现场的第一视频画面展示在人机交互界面中；

响应于用户在所述第一视频画面中选择目标区域，确定所述目标区域的第一三维位置信息，所述目标区域包括装载区域和卸载区域中的至少一个；

获取塔机的吊钩在移动过程中的第二三维位置信息；

基于所述第一三维位置信息和所述第二三维位置信息，确定所述吊钩和所述目标区域的相对位置信息；

在所述吊钩移动的过程中，将所述相对位置信息和跟踪摄像头跟踪所述吊钩的第二视频画面展示在所述人机交互界面中以辅助作业，

其中，在跟踪所述吊钩的过程中，根据所述吊钩与所述跟踪摄像头之间的第一距离、所述目标区域的尺寸和所述跟踪摄像头的靶面的尺寸实时调整所述跟踪摄像头的焦距。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域的尺寸包括所述目标区域的宽度，所述目标区域的宽度为所述目标区域在与塔机的水平臂架的延伸方向垂直的方向上的尺寸；

所述跟踪摄像头的靶面的尺寸包括所述跟踪摄像头的靶面的宽度，所述跟踪摄像头的焦距与所述第一距离正相关，与所述靶面的宽度成正相关，与所述目标区域的宽度负相关。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述跟踪摄像头的靶面的宽度和高度的比值为第一比值，所述第二视频画面的宽度和高度的比值为第二比值；

所述跟踪摄像头的焦距还与调节系数负相关，所述调节系数为所述第一比值和所述第二比值的比。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一三维位置信息为所述目标区域在以所述塔机的回转中心为原点的第一坐标系下的第一三维坐标，所述第二三维位置信息为所述吊钩在所述第一坐标系下的第二三维坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于用户在所述第一视频画面中选择目标区域，确定所述目标区域的第一三维位置信息包括：

获取所述目标区域在以所述全景摄像机为原点的第二坐标系下的第三三维坐标；

根据所述回转中心相对于所述全景摄像机的位置，将所述第三三维坐标转换为所述第一三维坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于用户在所述第一视频画面中选择目标区域，确定所述目标区域的第一三维位置信息包括：

根据所述目标区域中至少一个点在所述第一坐标系下的三维坐标确定所述目标区域的所述第一三维坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述目标区域为规则的几何区域，所述目标区域的所述第一三维坐标为所述目标区域的中心在所述第一坐标系下的三维坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述目标区域为矩形区域，所述至少一个点包括所述目标区域的顶点，所述根据所述目标区域中至少一个点在所述第一坐标系下的三维坐标确定所述目标区域的所述第一三维位置信息包括：

根据所述目标区域的顶点在所述第一坐标系下的三维坐标计算所述目标区域的几何中心在所述第一坐标系下的三维坐标。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取塔机的吊钩在移动过程中的第二三维位置信息包括：

获取所述塔机的水平臂架的回转角度、所述水平吊臂上吊车与所述回转中心之间的第二距离和所述吊钩与所述水平臂架之间的第三距离；

根据所述回转角度、所述第二距离和所述第三距离计算所述吊钩在所述第一坐标系下的所述第二三维坐标。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的方法，还包括：

在所述吊钩移动的过程中，若所述吊钩与所述目标区域之间的距离缩小到预设范围内，则突出显示所述目标区域。