[发明专利]雷达与相机的数据融合方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达与相机的数据融合方法，其特征在于，包括：

确定雷达连续采集的至少两帧目标雷达数据与相机连续采集的至少两帧候选相机数据，所述雷达的采集频率低于所述相机的采集频率；

从所述至少两帧候选相机数据中确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据，所述目标相机数据与所述目标雷达数据之间的目标采集时间差小于参考时间差，所述参考时间差为所述至少两帧候选相机数据中剩余相机数据与所述目标雷达数据之间的采集时间差；

将所述目标雷达数据与所述目标相机数据进行融合处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定雷达连续采集的至少两帧目标雷达数据与相机连续采集的至少两帧候选相机数据，包括:

获取雷达连续采集的至少两帧目标雷达数据，并将至少两帧目标雷达数据存入雷达数据输入总线，所述数据输入总线采用双链表结构；

获取相机连续采集的至少两帧候选相机数据，将至少两帧候选相机数据转换到目标雷达数据对应的雷达坐标系后存入相机数据输入总线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述至少两帧候选相机数据中确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据，包括：

将所述至少两帧候选相机数据按照采集时间依次插入到数据融合器链表；

对于所述目标雷达数据，通过对数据融合器链表尾插遍历，从所述至少两帧候选相机数据中查找到满足预设数据筛选条件的候选相机数据，并确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据；

其中，所述预设数据筛选条件用于使查找到的目标相机数据与所述目标雷达数据之间的采集时间差小于参考时间差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在从所述至少两帧候选相机数据中确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据之后，还包括：

将数据融合器链表中位于所述目标相机数据之前，且未与目标雷达数据匹配成功的候选相机数据进行删除。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数据融合器配置有用于对筛选出的目标相机数据进行存储的存储单元。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标雷达数据与所述目标相机数据进行融合处理，包括：

确定目标雷达数据采集时间以及在目标雷达数据采集时间对应的雷达检测目标测量位置；

依据所述雷达检测目标测量位置，确定所述雷达检测目标在目标相机数据采集时间对应的雷达检测目标预估位置；

若检测到目标相机数据中存在所述雷达检测目标，且与所述雷达检测目标预估位置的位置差值小于预设差值，则将所述目标雷达数据与所述目标相机数据作为同时刻数据进行融合处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据所述雷达检测目标测量位置，确定所述雷达检测目标在目标相机数据采集时间对应的雷达检测目标预估位置，包括：

确定目标雷达数据与所述目标相机数据之间的目标采集时间差；

确定在目标雷达数据采集时间对应的雷达检测目标测量速度；

依据所述目标采集时间差与所述目标测量速度，确定所述雷达检测目标在所述目标采集时间差内的预估移动距离；

依据所述预估移动距离与所述雷达检测目标测量位置，确定所述雷达检测目标在目标相机数据采集时间对应的雷达检测目标预估位置。

8.一种雷达与相机的数据融合装置，其特征在于，包括：

采集数据确定模块，用于确定雷达连续采集的至少两帧目标雷达数据与相机连续采集的至少两帧候选相机数据，所述雷达的采集频率低于所述相机的采集频率；

相机与雷达匹配模块，用于从所述至少两帧候选相机数据中确定与所述目标雷达数据匹配的目标相机数据，所述目标相机数据与所述目标雷达数据之间的目标采集时间差小于参考时间差，所述参考时间差为所述至少两帧候选相机数据中剩余相机数据与所述目标雷达数据之间的采集时间差；

融合处理模块，用于将所述目标雷达数据与所述目标相机数据进行融合处理。