[发明专利]用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机

说明书

本发明实施例提供一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机，属于液压控制领域。系统包括两个控制装置，控制装置包括：液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，液压泵与油箱相连；第一电磁换向阀，与第一进出油口相连，第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，第三进出油口与第一出油位相连，第四进出油口与第二进出油口相连；同步液压马达，与第二出油位相连；两个控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；系统还包括控制器，用于向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位；发动机，与液压泵以及控制器均连接，用于驱动液压泵。

技术领域

本发明涉及液压控制领域，具体地涉及一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。

背景技术

滑移装载机主要用于基础设施建设、工业应用、市区街道、住宅、谷仓等工况，其主要特点是能够进出狭窄空间。但是现有的滑移装载机液压控制主要采用机械控制方式和纯液压控方式，不能实现保持高精度的直线行走，行走时需人工实时操作，且人工操纵强度大，严重影响滑移装载机工作效率和操纵舒适性。

发明内容

本发明实施例的目的是为了克服现有的滑移机运动控制系统无法保证滑移机实现高精度的直线行走这一问题，提供了一种用于滑移机的运动控制系统、方法以及滑移机。

本申请第一方面提供了一种用于滑移机的运动控制系统，其特征在于，系统包括两个控制装置，控制装置包括：

液压泵，包括第一进出油口与第二进出油口，液压泵与油箱相连；

第一电磁换向阀，与第一进出油口相连，第一电磁换向阀包括第一出油位与第二出油位；

行走液压马达，包括第三进出油口与第四进出油口，第三进出油口与第一出油位相连，第四进出油口与第二进出油口相连；

同步液压马达，与第二出油位相连；

两个控制装置的同步液压马达的转轴固定连接；

系统还包括控制器，用于向第一电磁换向阀输出第一控制信号，以控制第一电磁换向阀换向至第二出油位；

发动机，与液压泵以及控制器均连接，用于驱动液压泵。

在本申请的一个实施例中，液压泵为变量泵，控制装置还包括：

变量活塞，变量活塞的活塞杆与液压泵的活动斜盘相连；

三位四通电磁阀，与油箱相连，与变量活塞的左右油缸分别相连，用于接收控制器输出的第二控制信号，其中，第二控制信号还被输出至发动机，用于控制发动机的转速以及控制三位四通电磁阀变位，使液压泵的流量保持不变；

三位四通电磁阀通过补油泵与油箱连接。

在本申请的一个实施例中，系统还包括用于采集发动机实时转速的转速传感器，控制器还用于获取实时转速，在实时转速大于预设阈值的情况下，发送过载信号至三位四通电磁阀，以控制三位四通电磁阀进行变位，使液压泵的排量减小。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

第二电磁换向阀，与第一进出油口相连，第二电磁换向阀包括第三出油位，第二电磁换向阀用于接收控制器输出的第三控制信号，其中，第三控制信号用于控制第二电磁换向阀换向至第三出油位；

第二进出油口与第三出油位相连；

阻尼，连接于第二进出油口与第三出油位之间。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：

冲洗阀，与行走液压马达并联，并与油箱通过一个溢流阀相连。

在本申请的一个实施例中，控制装置还包括：