[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备、介质和程序产品

说明书

本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备、介质和程序产品。该路径规划方法包括：获取传感器采集的位置点云信息；对所述位置点云信息进行聚类，得到至少一个类簇；对第一类簇和第二类簇进行三维点云配准，得到所述第一类簇和所述第二类簇的平移矩阵和旋转矩阵；其中，所述第一类簇和所述第二类簇分别为所述至少一个类簇中的任意一个；基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵对车辆和所述车辆所处的环境进行重建，得到重建后的车辆信息和环境信息；基于所述车辆信息和所述环境信息，对所述车辆的行驶路径进行规划，得到目标规划路径。可以实现精确规划路径的效果。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、介质和程序产品。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，车辆对于环境的感知能力也在不断提升，对于比较复杂的路况(如非结构化路面)存在诸多因素导致很多辅助驾驶功能不能正常运行，如此让驾驶员在行车过程中无法精确判断轮胎的受力或者车身和障碍物之间的距离，进而无法精确的规划行驶路径。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种路径规划方法、装置、电子设备、介质和程序产品，以实现精确对车辆的行驶路径进行规划的效果。

本申请的技术方案如下：

第一方面，提供了一种路径规划方法，该方法包括：

获取传感器采集的位置点云信息；

对所述位置点云信息进行聚类，得到至少一个类簇；

对第一类簇和第二类簇进行三维点云配准，得到所述第一类簇和所述第二类簇的平移矩阵和旋转矩阵；其中，所述第一类簇和所述第二类簇分别为所述至少一个类簇中的任意一个；

基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵对车辆和所述车辆所处的环境进行重建，得到重建后的车辆信息和环境信息；

基于所述车辆信息和所述环境信息，对所述车辆的行驶路径进行规划，得到目标规划路径。

第二方面，提供了一种路径规划装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取传感器采集的位置点云信息；

第一确定模块，用于对所述位置点云信息进行聚类，得到至少一个类簇；

第二确定模块，用于对第一类簇和第二类簇进行三维点云配准，得到所述第一类簇和所述第二类簇的平移矩阵和旋转矩阵；其中，所述第一类簇和所述第二类簇分别为所述至少一个类簇中的任意一个；

第三确定模块，用于基于所述平移矩阵和所述旋转矩阵对车辆和所述车辆所处的环境进行重建，得到重建后的车辆信息和环境信息；

第四确定模块，用于基于所述车辆信息和所述环境信息，对所述车辆的行驶路径进行规划，得到目标规划路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例任一所述的路径规划方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例任一所述的路径规划方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本申请实施例任一所述的路径规划方法的步骤。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：