[发明专利]一种基于压力波通讯的控制系统

权利要求书

1.一种基于压力波通讯的控制系统，所述系统包括液压传感器（1）、压力波采集模块（2）、滤波处理模块（3）、信号解析模块（4）、输出控制模块（5）、电机驱动器A（6）、电机A（7）、丝杆（9）、电机驱动器B（10）、电机B（11）、电机电流采集模块B（12）、液压泵（13），其特征在于：液压传感器（1）、压力波采集模块（2）、滤波处理模块（3）、信号解析模块（4）依次电连接，且信号解析模块（4）的输出端与输出控制模块（5）的输入端连接，所述输出控制模块（5）分别通过电机驱动器A（6）、电机驱动器B（10）与电机A（7）、电机B（11）连接，其中；

压力波采集模块（2）用于实时对液压传感器（1）的数据进行电压数据采集，此采集通过AD转换模式，将模拟量转换成数字量传输给滤波处理模块（3），滤波处理模块（3）将波形数据发送给信号解析模块（4）模块解析出电机A（7）、电机B（11）的控制命令，由输出控制模块（5）通过电机驱动器A（6）、电机驱动器B（10）对电机A（7）、电机B（11）进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述滤波处理模块（3）包含短时间单组采样滤波和长时间多组采样滤波两种模式，其中：

单组采样滤波使用数学期望求得均方根值，剔除掉偏差大于3倍均方值的数据，取其他数据的平均值作为采集值；

多组采样滤波采用多组数据从小到大排列后，去除最小的五组数据和最大的五组数据，其他数据进行差值计算，超过规定数值后认为取样成功，超过规定个数的差值后认为方波出现，从而认定采样成功。

3.根据权利要求1所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述液压传感器（1）用于泥浆的压力检测。

4.根据权利要求1所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述滤波处理模块（3）具体使用了滤波处理机制和信号编码机制。

5.根据权利要求4所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述的滤波处理机制为使用了数学模糊算法滤除数据中的干扰项。

6.根据权利要求1所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述的压力波采集模块（2）使用了数学期望方式进行了AD采集校对，具体使用了数学期望滤波算法。

7.根据权利要求1所述的一种基于压力波通讯的控制系统，其特征在于，所述的输出控制模块（5）还连接有电机电流采集模块A（8）、电机电流采集模块B（12），所述的电机电流采集模块A（8）、电机电流采集模块B（12）分别与所述电机A（7）、电机B（11）所在的电路串联。