[发明专利]一种移动机器人系统和停靠位置获取方法

权利要求书

1.一种移动机器人系统，其特征在于，所述系统包括：移动机器人本体和控制器，所述本体的顶部设置有机械臂，所述机械臂上设置有深度感知传感器；

所述控制器用于执行计算机程序，以实现如下步骤：

S100，在所述本体向待充电车辆靠近以执行插枪操作的过程中，控制所述机械臂运动以使得所述深度感知传感器位于设定位置处并进行感知操作；所述设定位置为传感器发射的光锥的光轴垂直于水平面，并且光轴的顶点距离水平面的高度为设定距离H，以及光轴与本体的前侧之间的水平距离为设定距离D的位置；

S200，在第t个计算时刻，从光锥的竖直截面Pc、n个前截面和n个后截面中获取存在突变光线的截面，形成目标截面集PT；其中，竖直截面Pc为在水平面上的投影与待充电车辆的车身平行的截面，第i前截面位于所述竖直截面的前侧，并且与所述竖直截面之间的夹角为i*α，第i后截面位于所述竖直截面的后侧，并且与所述竖直截面之间的夹角为i*α，α为设定角度步长,所述突变光线为与待充电车辆的最凸出部位发生干涉的光线；t为大于等于1的整数；θ为光锥的夹角；

S300，如果PT不为Null，则获取PT中的PTr中的突变光线与待充电车辆形成的临界干涉点在水平面上的投影点的位置PTSr＝(x_r，y_r)；PTr为目标截面集中的第r个截面，r的取值为1到m，m为目标截面的数量；如果PT为Null，执行S500；

S400，获取y_min＝min{y₁，y₂，y₃，…，y_r，…，y_m}，如果y_min+D≤D0，则控制所述本体停止移动，否则，执行S500；

S500，设置t＝t+1；执行S200。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，PTr中的突变光线满足如下条件：

D2_r-D1_r＞DL，D1 _r为PTr中的突变光线SL_r的长度，D2 _r为PTr中的与突变光线相邻的非突变光线NASL_r的长度，DL为设定长度差阈值，NASL_r和PTr的经过光锥顶点的中心线之间的夹角小于SL_r和PTr的经过光锥顶点的中心线之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，H＝1.5～1.8m，D＝2～3cm。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，DL＝15cm～18cm。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，5cm≤D0≤10cm。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，y_r＝H*tanθ_r-(L2_r-L1_r)*sinθ_r，L1_r为PTr中的突变光线SL_r的长度，L2_r为PTr中与突变光线SL_r相邻的非突变光线NASL_r的长度，θ_r为NASL_r和PTr的经过光锥顶点的中心线之间的夹角。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述深度感知传感器为激光雷达。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述深度感知传感器为RGBD摄像机。