[发明专利]一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法

权利要求书

1.一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，其特征在于，当卫星信号被遮挡，GPS定位不可用时，机器人系统自动切换到VSLAM系统在当前作业地图中的位置坐标，并进行后续的作业，在GPS定位恢复后，机器人系统再自动切换到GPS定位模块。

2.根据权利要求1所述的自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

A.机器人启动后同时启动GPS导航系统和VSLAM导航系统，在GPS导航信号良好的情况下，将VSLAM建图数据中机器人的实时位置数据转换到卫星定位导航系统的坐标系内，并开始累计VSLAM位置数据，之后机器人开始运行，采用GPS导航信号运行；在GPS导航信号不满足用于导航的条件时，采用VSLAM导航进行运行，并开始累计VSLAM位置数据；

B.当机器人GPS导航信号由良好转化为不满足使用时，机器人此时停机，并记录信号丢失前最后一个GPS位置数据(x0，y0，α0)，机器人VSLAM导航系统进行重启，并将VSLAM建图数据中机器的实时位置数据转换到卫星定位导航系统的坐标系内，并利用VSLAM导航数据进行导航；

C.当机器人持续使用VSLAM导航数据进行导航超过预设时间t时，机器人停止，记录此时变换后的VSLAM位置数据(x’0,y’0,α’0),机器人VSLAM导航系统进行重启，并将VSLAM建图数据中机器人的实时位置数据根据(x’,y’,α’)进行转换，之后继续运行；

D.当机器人GPS导航信号恢复良好时，恢复使用GPS导航进行运行。

3.根据权利要求2所述的自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，其特征在于，所述步骤B具体为：

VSLAM导航系统进行重启后，初始的VSLAM位置数据(x’，y’,α’)为(0,0,0)，变换过程为将实时得到的VSLAM位置数据(x’，y’,α’)和信号丢失前最后一个GPS位置数据(x0，y0，α0)进行加项处理，得到处理后的数据(x’+x0，y’+y0,α’+α0)，并利用该数据作为位置数据进行导航。

4.根据权利要求3所述的自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，其特征在于，所述步骤C具体为：

VSLAM导航系统进行重启后，初始的VSLAM位置数据(x’，y’,α’)为(0,0,0)，变换过程为将实时得到的VSLAM位置数据(x’，y’,α’)和VSLAM位置数据(x’0,y’0,α’0)进行加项处理，得到处理后的数据(x’+x’0，y’+y’0,α’+α’0)，并利用该数据作为位置数据进行导航。

5.根据权利要求1所述的自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

a.机器人启动后同时启动GPS导航系统和VSLAM导航系统，在GPS导航信号良好的情况下，将VSLAM建图数据中机器人的实时位置数据转换到卫星定位导航系统的坐标系内，并开始累计VSLAM位置数据，之后机器人开始运行，采用GPS导航信号运行；在GPS导航信号不满足用于导航的条件时，采用VSLAM导航进行运行，并开始累计VSLAM位置数据；

b.当机器人GPS导航信号由良好转化为不满足使用时，机器人此时停机，并记录信号丢失前最后一个GPS位置数据(x0，y0，α0)和最后一个机器人VSLAM位置数据(x’0,y’0,α’0)，VSLAM导航系统进行重启，并将VSLAM建图数据中机器人的实时位置数据转换到卫星定位导航系统的坐标系内，并利用VSLAM导航数据进行导航；

c.当机器人持续使用VSLAM导航数据进行导航超过预设时间t时，机器人停止，记录此时变换后的VSLAM位置数据(x’1,y’1,α’1),机器人VSLAM导航系统进行重启，并将VSLAM建图数据中机器的实时位置数据根据(x’,y’,α’)进行转换，之后继续运行；

d.机器人GPS导航信号恢复良好时，恢复使用GPS导航进行运行。