[发明专利]一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：对接收毫米波雷达返回的回波信息进行周期划分，得到每周期内所探测到的所有包含目标信息的原始报文，对目标信息的原始报文进行数据解析得到该周期内信息的真实值；

步骤2：对解析的目标信息的真实值进行预处理以滤除静态目标以及部分无效的噪声点，得到包含动态目标以及部分鬼影点的毫米波雷达数据；

根据预处理断定为静止状态的目标信息则直接滤除，而对于移动状态的目标信息予以保留，将每帧留下的目标数据打包成新的ROS话题并发布；

步骤3：对包含动态目标以及部分鬼影点的毫米波雷达数据，采用鬼影点过滤器滤除鬼影点，从而得到动态目标；

步骤4：将动态目标物输入点云处理器，使用PCL库对动态目标物进行点云可视化显示。

2.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于：所述步骤1的数据解析根据ARS408的CAN协议手册进行数据解析，得到当前报文所携带信息的真实值。

3.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于：所述周期内信息的真实值包括但不限于为当前探测周期的近距离波束扫描中检测到的目标数目、当前探测周期的远距离波束扫描中检测到的目标数目、目标的ID编号、目标的位置信息、目标的速度信息以及目标的反射强度RCS值。

4.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于：所述步骤2的预处理是：将当前探测到的目标的速度值与当前车辆的速度值进行差值对比，当出现差值时为目标移动状态。

5.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于：所述采用鬼影点过滤器滤除鬼影点，从而得到动态目标具体如下：

3.1、维护一个栅格表，表中每个栅格存储多个不同目标的信息值；存储的信息为：此栅格内的目标数量、各目标的矢量坐标(x、y)、各目标出现的时间；

3.2、订阅步骤2预处理得到的ROS话题，得到感兴趣的一帧周期的目标数据信息。遍历该帧周期的每个目标数据信息；

3.3、将当前遍历到的设为A目标的横纵矢量坐标转换成栅格坐标，并把A的矢量坐标值与当前的时间保存至当前栅格坐标位置的栅格内；

3.4、当前栅格位置的目标数量未达到阈值时，不往下进行，回到步骤3.3；达到阈值时再进行下一步；

3.5、对当前栅格进行旧周期判定，将所存储的目标信息进行遍历，删除目标出现的时间为旧周期的目标；

3.6、再次进行步骤3.4的阈值判定，若当前栅格内的目标数量依然大于阈值，则将该目标(A)的矢量坐标放入点云输出队列，否则回到步骤3.3；

重复3.3-3.6步骤，直到遍历完当前周期的所有目标。

6.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的动态目标识别方法，其特征在于：所述步骤4具体为：将点云输出队列中的目标进行PCL点云显示，清空点云输出队列。