[发明专利]一种塔吊的现场安全控制方法、控制器及计算设备

权利要求书

1.一种塔吊的现场安全控制方法，其特征在于，包括：

控制吊钩按照规划路径点在轴空间运动，每两个相邻的规划路径点通过若干个控制周期到达，其中，在变幅轴方向的坐标为变幅长度；

在每个控制周期获得吊钩当前在轴空间的坐标；

根据当前的变幅长度、吊装重量和塔吊的工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度；

根据吊钩当前在轴空间的坐标、速度、所述每个方向的最大允许速度和未达到规划路径点的坐标获得塔吊下个控制周期在轴空间的到达位置坐标和目标速度。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据当前的变幅长度、吊装重量和塔吊的工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度，包括：

根据当前的变幅长度获得当前的最大允许吊装重量和在变幅方向的最大允许工作力矩；

计算当前的重量比例和力矩比例，所述重量比例为吊装重量与所述最大允许吊装重量的比例，所述力矩比例为塔吊在变幅方向的工作力矩与所述最大允许工作力矩的比例；

根据所述重量比例和所述力矩比例中至少之一与塔吊工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述重量比例和所述力矩比例中至少之一与塔吊工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度，至少包括下列之一：

根据所述重量比例和塔吊工作挡位获得吊钩在轴空间每个方向的第一最大允许速度，并作为相应方向的最大允许速度，所述工作参数包括所述工作挡位；

根据所述力矩比例和所述工作挡位获得吊钩在轴空间每个方向的第二最大允许速度，并作为相应方向的最大允许速度；

把吊钩在轴空间每个方向的第一最大允许速度和第二最大允许速度中的小值作为该方向的最大允许速度。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述重量比例和所述力矩比例中至少之一与塔吊工作参数获得吊钩当前在轴空间每个方向的最大允许速度，还包括：

至少根据塔吊在轴空间每个方向位置限位和减速限位二者之一和所述工作挡位获得吊钩在轴空间每个方向的第三最大允许速度，所述工作参数还至少包括下列之一：所述位置限位和所述减速限位；

根据吊钩在轴空间每个方向的第三最大允许速度调整相应方向的最大允许速度，其中，吊钩在轴空间每个方向调整后的最大允许速度为在该方向调整前的最大允许速度与第三最大允许速度中的小值。

5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，还包括：在当前的工作力矩比例均大于额定力矩时，塔吊停止运动，并输出规划路径异常信号。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据当前的变幅长度获得当前的最大允许吊装重量和在变幅方向的最大允许工作力矩，具体包括：

根据当前的变幅长度利用塔吊第一曲线组获得当前的最大允许吊装重量和在变幅方向的最大允许工作力矩，第一曲线组包括在不同的塔吊倍率时塔吊允许吊装重量与变幅长度的关系。

7.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述重量比例和塔吊工作挡位获得吊钩在轴空间每个方向的第一最大允许速度，具体包括：

根据所述重量比例和塔吊工作挡位利用第二曲线组获得吊钩在轴空间每个方向的第一最大允许速度，第二曲线组包括在塔吊的每个工作挡位下吊钩轴空间每个方向的最大允许限速与所述重量比例的关系曲线。

8.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述力矩比例和所述工作挡位获得吊钩在轴空间每个方向的第二最大允许速度，具体包括：

根据所述力矩比例和所述工作挡位利用第三曲线获得吊钩在轴空间每个方向的第二最大允许速度，第三曲线组包括在塔吊的每个工作挡位下吊钩轴空间每个方向的最大允许速度与所述力矩比例的关系曲线。