[发明专利]一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法

说明书

本发明公开了一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法，首先通过车辆的运动状态信息进行滑移率计算、滑移率控制、电机建压缸目标压力计算确定车辆制动滑移率，然后依次通过位置‑压力双环切换控制器、速度环、弱磁控制器、电流环、电压约束器的调节，最后通过三相电流驱动永磁同步电机运转，组成了完整的闭环控制策略。本发明所述的汽车制动滑移率控制方法，能够有效地帮助集成式线控液压制动系统克服传动机构摩擦和液压系统的非线性特性等，实现了液压力的快速精确控制，提高了汽车主动制动时纵向滑移率控制性能，能够有效匹配汽车电动化、智能化的需求，提高车辆行驶的安全性和驾驶舒适性，为实现高级别自动驾驶奠定执行基础。

技术领域

本发明涉及汽车智能化技术领域，更具体的是，本发明涉及一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法。

背景技术

汽车电动化和智能化的发展，要求制动系统能够实现主动制动和制动能量回收等功能，传统的液压制动系统难以匹配上述需求，而线控制动系统结构简单、响应迅速、制动力精准可调、能够实现四轮独立制动等优势，被认为是实现自动驾驶甚至无人驾驶的重要执行基石。其中，集成式电液制动系统是线控制动系统研究的重点。

集成式电液制动系统取消了真空助力器，采用一体化的结构设计方案，即将制动主缸、各传感器、踏板感觉模拟器、电机建压缸、液压控制单元、线束和管路等制造为一体，具有结构简单、体积小和集成度高等诸多优势，不仅能实现主动制动、为驾驶员提供良好的踏板感等功能，还具备最优滑移率主动控制、与再生制动和智能驾驶等配合的功能。但是受限于制动液泄露、传动机构间的摩擦及制动液与制动管路摩擦等因素，集成式电液制动系统具有较为复杂的非线性特性，这势必会影响制动压力控制的精度。

汽车制动滑移率控制是车辆稳定性控制和制动防抱死控制等的重要基础功能，通过对压力源和制动轮缸各电磁阀的协调控制，对四个车轮实现独立调节，以实现纵向最优滑移率控制效果，基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制能够有效提高整车稳定性和驾驶舒适性，但是，目前的汽车制动滑移率控制多是基于传统的制动执行器，车辆的适应性没办法提高。

发明内容

本发明的目的是设计开发了一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法，能够有效地帮助集成式电液制动系统克服传动机构摩擦和液压系统的非线性特性，实现了液压力的快速精确控制，提高了汽车主动制动时纵向滑移率控制性能。

本发明提供的技术方案为：

一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法，包括如下步骤：

步骤一、采集车辆各个车轮的实际利用附着系数、车轮的中心纵向速度、车轮半径和车轮的转动角速度，获取车辆各个车轮的目标滑移率和对应的实际滑移率；

步骤二、根据所述车辆各个车轮的目标滑移率和实际滑移率获得车辆各个轮缸的目标制动压力；

步骤三、根据所述车辆各个轮缸的目标制动压力获得电机建压缸的目标压力；

步骤四、根据电机建压缸的目标压力依次对永磁同步电机的位置-压力双环、速度环、电流环进行调节；

其中，所述位置-压力双环的调节过程为：

若则电机建压缸为位置环控制；

若则电机建压缸为压力环控制；

所述速度环的调节获得永磁同步电机目标转矩轴电流：