[发明专利]手术机器人踏板指示方法、系统、可读介质及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人踏板指示方法，其特征在于，包括：

获取踏板区域的三维图像；

根据所述三维图像，识别得到踏板和目标对象；

基于识别得到的所述踏板和所述目标对象，得到所述踏板和所述目标对象在空间中的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，若所述目标对象在所述踏板的预触发区域内，则输出当前所述踏板的预触发信息。

2.根据权利要求1所述的手术机器人踏板指示方法，其特征在于，基于识别得到的所述踏板和所述目标对象，得到所述踏板和所述目标对象在空间中的相对位置信息的步骤包括：

将所述三维图像中的所述踏板和所述目标对象的影像依次通过像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系进行转换，分别得到所述踏板和所述目标对象在空间中的坐标信息；

根据所述踏板和所述目标对象在空间中的坐标信息得到所述踏板和所述目标对象在空间中的相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的手术机器人踏板指示方法，其特征在于，连续地监测所述踏板区域，获取所述踏板区域的多帧的所述三维图像，并得到所述踏板和所述目标对象在空间中的实时的所述相对位置信息；

根据实时的所述相对位置信息，若所述目标对象自所述踏板的预触发区域外向所述预触发区域移动，并进入所述预触发区域，则输出当前所述踏板的预触发信息。

4.根据权利要求1所述的手术机器人踏板指示方法，其特征在于，所述踏板区域具有高度边界和水平边界；

根据所述相对位置信息，若所述目标对象在所述高度边界和所述水平边界内，则于显示设备上显示提示信息；若所述目标对象在所述高度边界或所述水平边界外，则于所述显示设备上隐藏所述提示信息。

5.根据权利要求4所述的手术机器人踏板指示方法，其特征在于，所述提示信息包括：所述目标对象和所述踏板的虚拟图像和/或所述预触发信息。

6.根据权利要求4所述的手术机器人踏板指示方法，其特征在于，所述提示信息包括所述预触发信息，所述预触发区域相对于所述踏板具有第一高度边界、第二高度边界，其中第二高度边界相对所述第一高度边界更靠近所述踏板；

所述预触发信息包括第一信号和第二信号，若所述目标对象在所述第一高度边界内，则输出所述第一信号；若所述目标对象在所述第二高度边界内，则输出所述第二信号。

7.一种手术机器人踏板指示系统，其特征在于，包括：三维深度相机和控制装置；

所述三维深度相机用于获取踏板区域的三维图像，并传输至所述控制装置；

所述控制装置用于根据获取的所述三维图像，识别得到踏板和目标对象；并基于识别得到的所述踏板和所述目标对象，得到所述踏板和所述目标对象在空间中的相对位置信息；

所述控制装置还用于根据所述相对位置信息进行判断，若所述目标对象在所述踏板的预触发区域内，则输出当前所述踏板的预触发信息。

8.根据权利要求1所述的手术机器人踏板指示系统，其特征在于，所述三维深度相机至少包括两个间隔布置的成像模块。

9.根据权利要求1所述的手术机器人踏板指示系统，其特征在于，还包括显示设备，所述显示设备用于显示所述目标对象和所述踏板的虚拟图像和/或所述预触发信息。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现根据权利要求1～6中任一项所述的手术机器人踏板指示方法的步骤。

11.一种手术机器人系统，其特征在于，包括踏板，其特征在于，所述手术机器人系统还包括根据权利要求7～9中任一项所述的手术机器人踏板指示系统。