[发明专利]AGV调度调试验证方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种AGV调度调试验证方法，其特征在于，包括：

步骤一，将AGV车体模型导入到数字孪生软件中，设定AGV车体模型的参数及与调度软件进行连接的信息，对AGV车体模型增加碰撞体积及安全传感器；

步骤二，将实际现场三维图导入到所述数字孪生软件中；

步骤三，规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径；

步骤四，运行所述数字孪生软件，并连接使用所述调度软件，所述数字孪生软件中所述AGV车体模型在所述调度软件的控制下在所述实际现场三维图中根据所述运动路径进行移动，通过所述安全传感器监控是否有异物进入所述安全传感器的监控区域而判定所述运动路径是否合理。

2.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤一中所述AGV车体模型的参数包括静态参数和动态参数，所述静态参数包括：AGV的坐标原点、轴距、方向、掉电充电逻辑；所述动态参数包括：AGV的加速度、减速度、急停减速度、最大前进运行速度、最大后退运行速度。

3.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤一中设定所述AGV车体模型的参数在所述数字孪生软件中直接设定；或者在所述数字孪生软件外预先设定好形成配置文件，然后将所述配置文件导入所述数字孪生软件中。

4.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤一中还包括：划分所述AGV车体模型中的活动部件并设定活动参数。

5.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤一中还包括：设所述AGV车体模型的实时状态信息进行显示。

6.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤二中还包括：读取取货点、放货点的坐标，所述步骤三中规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径是根据所述取货点、放货点的坐标进行规划。

7.如权利要求6中所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤二中还包括：读取墙体的坐标，所述步骤三中规划所述AGV车体模型在所述实际现场三维图中的运动路径还根据所述墙体的坐标进行规划。

8.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述步骤四中所述数字孪生软件运行时，先设定所述AGV车体模型的初始位置；所述AGV车体模型在所述安全传感器监控到有异物进入所述安全传感器的监控区域时，判定所述运动路径不合理，并停止移动，报错上传给所述调度软件。

9.如权利要求1所述的AGV调度调试验证方法，其特征在于，所述AGV调度调试验证方法还包括：

步骤五，对所述运动路径不合理的地方进行调整，调整后再执行步骤四，直至所述运动路径没有不合理的地方。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器读取并执行时执行如权利要求1-9任意一项所述AGV调度调试验证方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，所述处理器通过所述通信总线与所述存储器连接进行通信，以执行如权利要求1-9任意一项所述AGV调度调试验证方法。