[发明专利]深度信息获取方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种深度信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：

利用左右鱼眼相机对目标场景进行拍摄，得到每一鱼眼相机对应的原始图像；

根据预先标定得到的每一鱼眼相机对应的目标参数，对对应的所述原始图像进行去畸变处理，得到每一所述原始图像对应的无畸变图像；

以左鱼眼相机的中心点为基准坐标系，根据所述左右鱼眼相机的目标参数以及每一所述无畸变图像，确定目标场景中各三维场景点的深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标参数包括目标内参和目标外参，预先对每一鱼眼相机进行标定，得到每一鱼眼相机对应的目标参数，包括：

基于左右鱼眼相机的不同拍摄角度，分别对标定板进行拍摄处理，得到每一鱼眼相机在多个拍摄角度下拍摄得到的多个标定板图像；

针对每一鱼眼相机对应的各所述标定板图像，对所述标定板图像进行提取处理，得到每一所述标定板图像中的特征点坐标；

根据预设标定模型和每一鱼眼相机对应的各所述标定板图像中的特征点坐标，分别对两个鱼眼相机进行标定处理，得到每一鱼眼相机对应的目标外参和目标内参。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设标定模型和每一鱼眼相机对应的各所述标定板图像中的特征点坐标，分别对两个鱼眼相机进行标定处理，得到每一鱼眼相机对应的目标外参和目标内参，包括：

根据每一所述标定板图像中的特征点坐标，对所述预设标定模型构建的目标函数进行最小化求解处理，得到每一所述鱼眼相机标定后的初始内参和初始外参；

根据最大似然估计法，对每一所述鱼眼相机标定后的初始外参进行优化处理，得到目标外参；

根据所述目标外参，对所述初始内参进行优化处理，得到目标内参。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述右鱼眼相机的目标外参包括右鱼眼相机相对于左鱼眼相机的旋转矩阵和平移矢量，所述以左鱼眼相机的中心点为基准坐标系，根据所述左右鱼眼相机的目标参数以及每一所述无畸变图像，确定目标场景中各三维场景点的深度信息，包括：

以左鱼眼相机的中心点为基准坐标系，根据任一像素点中的第一像素点在左鱼眼相机对应的无畸变图像中的第一坐标、所述左鱼眼相机的内参以及所述左鱼眼相机在基准坐标系下的相机坐标，确定所述第一像素点在世界坐标系与相机坐标系之间的第一对应关系；

根据任一像素点中的第二像素点在右鱼眼相机对应的无畸变图像中的第二坐标、所述右鱼眼相机的内参、所述右鱼眼相机相对于左鱼眼相机的旋转矩阵和平移矢量、以及所述右鱼眼相机在基准坐标系下的相机坐标，构建所述第二像素点在世界坐标系与相机坐标系之间的第二对应关系，所述第二像素点与所述第一像素点对应于同一三维目标像素点；

根据所述第一对应关系和所述第二对应关系，确定所述第二像素点和所述第一像素点共同对应的所述三维目标像素点的深度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对应关系和所述第二对应关系，确定与所述第二像素点和所述第一像素点共同对应的所述三维目标像素点的深度信息，包括：

联立所述第一对应关系和所述第二对应关系，得到与所述三维目标像素点的三维空间坐标对应的目标方程；

对所述目标方程进行求解，得到所述三维目标像素点的三维空间坐标中的深度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先标定得到的每一鱼眼相机对应的目标参数，对对应的原始图像进行去畸变处理，得到每一原始图像对应的无畸变图像，包括：

根据预先标定得到的每一鱼眼相机对应的目标参数，对对应的原始图像中的每一像素点进行映射处理，得到每一所述像素点在相机坐标系下的三维空间坐标；

基于透视投影模型，对每一所述像素点在相机坐标系下的三维空间坐标进行校正处理，得到对应的无畸变图像中的无畸变像素点坐标；

对所述无畸变像素点中像素值为非整数的像素点进行插值运算处理，得到对应的无畸变图像中每一无畸变像素点的目标像素值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设标定模型为泰勒多项式模型，所述标定板为圆点阵列标定板。