[发明专利]夹爪装置及机器人

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

安装座部件；

手指部件，包括与所述安装座部件连接的壳体组件和多个指节组件，以及分别设置于所述壳体组件的第一驱动组件、多个所述手指传动组件和多个所述驱动传动组件；所述手指传动组件与对应的所述指节组件以及所述驱动传动组件连接，至少一个所述驱动传动组件或者至少一个所述手指传动组件设置有连接机构，所述第一驱动组件与所述驱动传动组件连接；所述连接机构适于在第一状态与第二状态之间切换，在所述第一状态，所述驱动传动组件通过所述连接机构与对应的所述手指传动组件连接；在所述第二状态，所述驱动传动组件带动所述连接机构与对应的所述手指传动组件滚动配合。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置包括：

第一指节组件，包括浮动摇臂，所述浮动摇臂的第一端与对应的所述手指传动组件连接；

第二指节组件，与所述浮动摇臂的第二端以及对应的所述手指传动组件连接。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二指节组件包括：

第一摇臂，所述第一摇臂的第一端与对应的所述手指传动组件连接；

第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一摇臂的第二端转动配合；

手指机构，分别与所述浮动摇臂的第二端以及所述第一连杆的第二端转动配合。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件包括：

第一手指传动组件，包括第一转轴、第一锥齿、固定锥齿和传动轴，所述第一转轴与所述壳体组件转动配合，并与所述第一锥齿以及对应的所述驱动传动组件连接；所述传动轴与所述壳体组件转动配合，所述传动轴的第一端与所述固定锥齿连接，所述传动轴的中部与所述第一摇臂的第一端连接，所述固定锥齿与所述第一锥齿啮合；

第二手指传动组件，与所述第一手指传动组件间隔布置，所述第二手指传动组件与所述传动轴的第二端转动配合。

5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二手指传动组件包括：

第二转轴，与所述壳体组件以及对应的所述驱动传动组件转动配合，所述第二转轴的外周形成有转盘；

第二锥齿，与所述第二转轴连接；

浮动锥齿，可转动地套设于所述传动轴的第二端，并与所述第二锥齿啮合，所述浮动摇臂的第一端与所述浮动锥齿连接。

6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件包括：

第一驱动传动组件，包括第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一转轴连接；

第二驱动传动组件，包括第二齿轮，所述第二齿轮可转动地套设于所述第二转轴的外周，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述连接机构设置于所述第二齿轮；在所述第一状态，所述连接机构与所述转盘连接；在所述第二状态，所述连接机构与所述转盘滚动配合。

7.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述连接机构包括：

球头柱塞，与所述第二齿轮连接，所述转盘朝向所述第二齿轮的一侧设置有凹槽，在所述第一状态，所述球头柱塞的球头嵌设于所述凹槽内；在所述第二状态，所述球头柱塞的球头与所述转盘滚动配合。

8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述连接机构包括两个所述球头柱塞，所述第二齿轮设置有两个安装孔，两个所述安装孔关于所述第二齿轮的转轴对称，两个所述球头柱塞一一对应地嵌设于所述安装孔内。

9.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动电机，与所述壳体组件连接，所述第一驱动电机的转轴设置有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第二齿轮啮合。

10.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件还包括：

角度旋转检测组件，与所述固定锥齿和/或所述浮动锥齿中的至少一个连接，所述角度旋转检测组件适于检测所述固定锥齿和/或所述浮动锥齿的旋转角度。