[发明专利]一种多智能体的编队容错控制方法

权利要求书

1.一种多智能体的编队容错控制方法，包括：

构建多智能体的分布式一致性编队控制器；

确立多智能体的主从关系，确定领导者智能体和跟随者智能体，并将所述分布式一致性编队控制器作用在跟随者智能体上；

构建自适应故障估计器以监测跟随者智能体的执行器故障因子，其中所述执行器故障因子为0表示没有发生故障，所述执行器故障因子为1表示执行器完全失效；

建立容错控制器；以及

响应于所述智能体的执行器故障因子满足第一阈值范围，将容错控制器作用于所述智能体以对执行器故障的影响进行补偿，所述第一阈值范围表征所述执行器故障因子的估计值在故障上界与故障下界之间；或者，

响应于所述智能体的执行器故障因子满足第二阈值范围，所述容错控制器无需对执行器故障的影响进行补偿处理，所述第二阈值范围表征所述执行器故障因子的估计值在故障下界；或者，

响应于所述智能体的执行器故障因子满足第三阈值范围，移除所述智能体，领导者智能体将新队形发送至剩余的跟随者智能体，并分配所述剩余的跟随者智能体在新队形中的位置，所述第三阈值范围表征所述执行器故障因子的估计值达到故障上界。

2.根据权利要求1所述的编队容错控制方法，所述分配所述剩余的跟随者智能体在新队形中的位置，包括：

利用改进型匈牙利算法分配所述剩余的跟随者智能体在新队形中的位置。

3.根据权利要求1所述的编队容错控制方法，还包括：

所述剩余的跟随者智能体利用灰狼路径规划算法确定到达期望位置的路径。

4.根据权利要求1所述的编队容错控制方法，其中，所述构建多智能体分布式一致性编队控制器还包括：

利用麻雀搜索算法对所述分布式一致性编队控制器的参数进行整定。

5.根据权利要求1至4任一项所述的编队容错控制方法，其中，所述智能体为无人车。