[发明专利]一种自动驾驶传感器清洗系统

说明书

本发明属于车辆技术领域，公开了一种自动驾驶传感器清洗系统：包括：雷达、摄像头、自动驾驶传感器自清理控制模块、自动驾驶传感器自清理执行模块；自动驾驶传感器自清理控制模块包括电子水泵、真空泵、车速传感器、蜂鸣器，根据控制器从雷达和摄像头获取的外部信息，对自动驾驶传感器自清理执行模块发送控制指令；自动驾驶传感器自清理执行模块包括摄像头清洗喷嘴、摄像头吹扫喷嘴、雷达清洗喷嘴、雷达吹扫喷嘴，根据从自动驾驶传感器自清理控制模块获取的控制指令执行相应的动作。本发明解决了不能对车辆传感器进行自清洁的问题。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种自动驾驶传感器清洗系统。

背景技术

随着汽车智能化的高速发展，摄影头与雷达在无人驾驶的领域应用越为广泛，但是受到外界环境的影响，在实际使用过程中传感器会受到灰尘、风沙等环境因素的影响，导致传感器清洁度受到污染时无法进行准确测量，同时会导致自动驾驶系统失效，造成安全隐患。

现有车辆的自动驾驶传感器的清理方式，只能通过手动的人工清洁方法，来保障传感器的正常工作。但受到人工清理一致性以及场景环境实时变化的影响，单纯依靠定期维护清洁的方式，就显示出了局限性，无法实时保证自动驾驶系统在任何环境条件下，都能有效的进行工作，并且当自动驾驶系统传感器表面受到污染时，也伴随着系统失效的安全性能隐患。

因此，本发明旨在提出一种自动驾驶传感器的清理系统，可以用来实时准确的获取传感器的状态并进行判断，根据传感器的信息以及车辆的运行状态进行自清洁。

发明内容

针对上述提出的技术问题，本发明提供一种自动驾驶传感器清洗系统，旨在实时准确的获取传感器的状态并进行判断，根据传感器的信息以及车辆的运行状态进行自清洁。

为了达到上述的发明目的，给出如下所述的一种自动驾驶传感器清洗系统，包括：雷达、摄像头、自动驾驶传感器自清理控制模块、自动驾驶传感器自清理执行模块，雷达以及摄像头采用TCP/IP方式与自动驾驶传感器自清理控制模块连接，自动驾驶传感器自清理控制模块采用CAN连接的通讯方式与自动驾驶传感器自清理执行模块连接；

自动驾驶传感器自清理控制模块，包括电子水泵、真空泵、车速传感器、蜂鸣器，自动驾驶传感器自清理控制模块根据控制器从雷达和摄像头获取的外部信息，对自动驾驶传感器自清理执行模块发送执行相应的动作的控制指令；

自动驾驶传感器自清理执行模块，包括摄像头清洗喷嘴、摄像头吹扫喷嘴、雷达清洗喷嘴、雷达吹扫喷嘴，自动驾驶传感器自清理执行模块根据从自动驾驶传感器自清理控制模块获取的控制指令执行相应的动作，其中，相应的动作包括对雷达进行吹扫清洗、对摄像头进行吹扫清洗；

电子水泵分别与雷达清洗喷嘴和摄像头清洗喷嘴相连通，真空泵分别与雷达吹扫喷嘴和摄像头吹扫喷嘴相连通。

具体地，外部信息包括点云信息和图像信息。

具体地，自动驾驶传感器自清理控制模块对从雷达获取的点云信息进行处理，计算点云距离，若点云距离小于10厘米的占有率大于第一门限值20%，则雷达受到污染，点云信息不可信。

具体地，自动驾驶传感器自清理控制模块对从摄像头获取的图像信息进行处理，获取图像亮度信息，若图像亮度小于平均亮度的占有率大于第二门限值15%，则摄像头受到污染，图像信息不可信。

具体地，点云信息不可信时，蜂鸣器发出报警信息，并将故障状态信息发送给控制器，控制器控制自动驾驶车辆进入跛行模式，车速限制在2km/h，并实时监测车速、电子水泵状态、真空泵状态；

当车速、电子水泵状态、真空泵状态满足要求时，进入清洁模式。

具体地，图像信息不可信时，蜂鸣器发出报警信息，并将故障状态信息发送给控制器，控制器控制自动驾驶车辆进入跛行模式，车速限制在2km/h，并实时监测车速、电子水泵状态、真空泵状态；

当车速、电子水泵状态、真空泵状态满足要求时，进入清洁模式。