[发明专利]大坝变形监测的自动砍青系统及方法

权利要求书

1.一种大坝变形监测的自动砍青系统，其特征是，所述自动砍青系统包括：无人机本体、全站仪以及至少一个目标棱镜，每个所述目标棱镜为一个第一监测点，所述无人机本体与所述全站仪通信连接，所述无人机本体上设置有电锯，所述全站仪用于对所述第一监测点进行实时监测，如果所述全站仪监测到所述第一监测点被遮挡，则将所述全站仪所在站点以及所述第一监测点的第一坐标传输给所述无人机本体，所述无人机本体沿着所述全站点与所述第一监测点之间的直线飞行，所述无人机在直线飞行过程中检测视觉是否被草木遮挡时，开启所述电锯对所述障碍物进行自动砍青。

2.如权利要求1所述的自动砍青系统，其特征是，所述自动砍青系统还包括：设置在所述无人机本体上的GNSS模块，用于对所述无人机本体进行定位和导航。

3.如权利要求1所述的自动砍青系统，其特征是，所述自动砍青系统还包括：设置在无人机本体上的传感器，用于检测所述无人机本体直线飞行过程中视觉是否被草木遮挡。

4.如权利要求3所述的自动砍青系统，其特征是，所述传感器包括超声波传感器和视觉传感器，所述无人机本体在飞行过程中通过所述超声波传感器检测到障碍物，则控制启动所述视觉传感器进行视觉观察，并在观察到视觉被草木遮挡时，开启所述电锯进行自动砍青。

5.如权利要求1所述的自动砍青系统，其特征是，所述全站仪设置在观测房中，所述自动砍青系统还包括：设置在所述观测房附近的后视点，所述全站仪根据包括所述全站仪所在站点以及监测区域内监测点在内的至少三个公共点在GNSS坐标系下的所述第一坐标和全站仪坐标系下的第二坐标获取所述全站仪坐标系与所述GNSS坐标系的坐标转换关系。

6.一种大坝变形监测的自动砍青方法，其特征是，应用于权利要求1-5中任一项所述的大坝变形监测的自动砍青系统，所述自动砍青方法包括：

通过全站仪对第一监测点进行实时监测，并在监测到所述第一监测点被遮挡时，将所述第一监测点以及所述全站仪所在站点的坐标传输给所述无人机本体；

所述无人机本体沿着所述全站仪所在站点与所述第一监测点之间的直线飞行，并在直线飞行过程中，探测视觉是否被草木遮挡；

如果探测视觉被草木遮挡，则所述无人机开启所述电锯对所述障碍物进行自动砍青。

7.如权利要求6所述的自动砍青方法，其特征是，所述通过全站仪对第一监测点进行实时监测之前，包括：

所述全站仪获取包括所述全站仪所在站点以及监测区域内监测点在内的至少三个公共点在GNSS坐标系下的所述第一坐标和以及全站仪坐标系下的第二坐标；

根据三个公共点的所述第一坐标和所述第二坐标获取所述全站仪坐标系与所述GNSS坐标系的坐标转换关系。

8.如权利要求7所述的自动砍青方法，其特征是，所述在监测到所述第一监测点被遮挡时，将所述第一监测点以及所述全站仪所在站点的坐标传输给所述无人机本体，包括：

在监测到所述第一监测点被遮挡时，所述全站仪根据所述坐标转换关系将所述第一监测点和所述全站仪所在站点的在全站仪坐标系下的第二坐标转换至GNSS坐标系下的所述第一坐标；

将所述第一监测点和所述全站仪所在站点的所述第一坐标传输至所述无人机本体。

9.如权利要求6所述的自动砍青方法，其特征是，所述在直线飞行过程中，检测视觉是否被草木遮挡，包括：

所述无人机本体根据所述第一监测点和所述全站仪所在站点的第一坐标沿着所述全站点与所述第一监测点之间的直线飞行；

通过超声波传感器检测是否存在障碍物；

如果检测到存在障碍物，则通过视觉传感器观察视觉是否被草木遮挡。

10.如权利要求9所述的自动砍青方法，其特征是，所述通过超声波传感器检测是否存在障碍物之后，还包括：

如果通过超声波传感器检测到存在障碍物，则触发报警；

如果通过超声波传感器未监测到存在障碍物，则继续飞行观察。