[发明专利]基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，该方法用于逻辑处理单元与IO执行单元间数据交互，其特征在于，所述交互方法选用CAN总线作为通信介质，采用主从模式，将逻辑处理单元作为主站节点，IO执行单元作为从站节点，并使用CANOPEN通信协议，同步报文和时间戳报文用来统一时间基准并对时间进行校正，同时采用PDO报文用来传输采集数据以及驱动命令消息。

2.根据权利要求1所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤S1，主站节点周期性广播时间戳报文；

步骤S2，所有节点接收到时间戳报文后同步本地时间，同时计算出预失效时间；

步骤S3，主站节点周期性发送同步报文；

步骤S4，各节点根据定时器状态判断同步报文有效性；

步骤S5，各节点接收到有效同步报文后使用预失效时间计算得到数据安全层，并进行数据的发送和接收处理；

步骤S6，各节点重新计算预失效时间。

3.根据权利要求2所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述步骤S2预失效时间计算方式为：

T_invalid＝T_NTP+T_SYNC,T_invalid为最新预失效时间，T_NTP为接收到的时间戳报文时间，T_SYNC为同步报文周期。

4.根据权利要求2所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

某节点收到同步报文后检查定时器状态，超时或者过早收到同步报文都视为无效报文，则本次不进行数据处理，并重载定时器计时到下次同步报文到来时刻；若在有效时间范围内收到同步报文，则重启定时器。

5.根据权利要求2所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：

最新预失效时间T_invalid参与PDO数据安全层的计算，采集数据和驱动命令在发送前均需添加安全层。

6.根据权利要求5所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述逻辑处理单元各节点收到同步报文后，处理如下：

将逻辑运算产生的驱动命令添加安全层后发送到IO执行单元；

处理从IO执行单元接收到的采集数据，使用T_invalid校验数据的安全层，校验不通过丢弃数据。

7.根据权利要求5所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述IO执行单元的各节点接收到同步报文后，处理如下：

IO执行单元将采集到的设备状态信息添加安全层后发送给逻辑处理单元；

IO执行单元收到的驱动命令后使用T_invalid校验数据的安全层，校验通过根据命令驱动外部设备。

8.根据权利要求2所述的一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，其特征在于，所述步骤S₆预失效时间计算方式为：

T_invalid＝T_pre-invalid+T_SYNC，T_invalid为最新预失时效时间，T_pre-invalid为上次计算出的预失效时间，T_SYNC为同步报文周期。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。