[发明专利]一种混凝土养护智能机器人及养护方法

说明书

一种混凝土养护智能机器人，属于混凝土养护技术领域，包括行走机构、设于行走机构上的水箱、设于水箱顶端的控制机构、第一视觉传感器、采样检测机构、喷淋机构，所述的水箱顶端沿纵向固定设有支撑杆，所述的支撑杆的顶端设有第一伺服电机，所述的第一伺服电机的输出轴沿纵向设置，并固定连接有第一视觉传感器，所述的水箱前端设有采样检测机构，水箱的后端连接有喷淋机构，所述的控制机构配置为对行走机构、采样检测机构、喷淋机构、第一伺服电机进行控制，并通过导线与第一视觉传感器信号连接。本发明可针对特定区域的混凝土表面进行智能化养护，使用灵活性高，操作简便，成本低。

技术领域

本发明属于混凝土养护技术领域，具体涉及一种混凝土养护智能机器人及养护方法。

背景技术

混凝土浇筑后，如果养护不及时将出现开裂纹甚至有贯通性裂缝，会影响结构安全。尤其是在工期紧张地情况下，混凝土养护期间需要大量人工，但存在人工监管不足，施工效率低等特点。在施工环境复杂的情况下(如：需要养护的地下室、高处、刚拆模及材料未及时清理等的区域)，很多空间的养护还是采用传统人工喷淋养护方式，存在严重的安全隐患。无法完全保证监测和养护人员的安全。

现有技术中公开了一些智能养护装置，这些装置大多是以大系统的方式工作，比如申请号为CN201610760952.2的发明专利：一种混凝土外墙智能养护系统，这类技术虽然能够实现智能养护的目的，但结构复杂，使用不便，系统的成本高，不能根据施工现场的情况灵活使用。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明公开了一种混凝土养护智能机器人及养护方法，目的是解决人工养护耗费大量人力、劳动强度高、养护质量不稳定、在一些特定场合存在安全隐患的问题，同时，进一步解决现有的智能养护系统结构复杂、使用不便、成本高，不能根据施工现场灵活使用的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种混凝土养护智能机器人，包括行走机构、设于行走机构上的水箱、设于水箱顶端的控制机构、第一视觉传感器、采样检测机构、喷淋机构，所述的水箱顶端沿纵向固定设有支撑杆，所述的支撑杆的顶端设有第一伺服电机，所述的第一伺服电机的输出轴沿纵向设置，并固定连接有第一视觉传感器，所述的水箱前端设有采样检测机构，水箱的后端连接有喷淋机构，所述的控制机构配置为对行走机构、采样检测机构、喷淋机构、第一伺服电机进行控制，并通过导线与第一视觉传感器信号连接。

优选的，所述的行走机构包括底座、设于底座下方的4个行走轮，每个行走轮均配置有第二伺服电机，所述的第二伺服电机与底座下表面固定连接，第二伺服电机的输出轴与行走轮的轮轴固定连接，所述的控制机构配置为对各个第二伺服电机进行控制，从而实现机器人的前进、后退以及转向操作。

优选的，所述的水箱底端与底座上表面固定连接，所述的控制机构包括控制盒，所述的控制盒内设有相互电连的控制器和蓄电池，所述的水箱顶部还设有无线信号收发模块，所述的无线信号收发模块与控制器信号连接，所述的控制器通过无线信号收发模块与操作人员的手机端信号连接。

优选的，所述的采样检测机构包括L形杆，所述的L形杆的水平段端部与固定设于水箱前端中部的第一转动座转动连接，所述的第一转动座下方或上方的水箱前端固定连接有第三伺服电机，所述的第三伺服电机的输出轴与转动座的转轴端部固定连接，并通过转轴带动L形杆沿弧形轨迹移动，所述的L形杆的竖直段端部固定设有电动推杆，所述的电动推杆的伸缩端沿纵向延伸并固定设有湿度传感器，所述的第三伺服电机、电动推杆分别通过导线与控制器电连接，所述的控制器通过导线与湿度传感器信号连接。

优选的，所述的支撑杆的外壁上还固定套设有正多棱柱形的安装座，在安装座的每个侧面均安装有第二视觉传感器，所述的第二视觉传感器通过导线与控制器信号连接。

优选的，所述的正多棱柱为正四棱柱结构，所述的控制器接收第二视觉传感器的视觉信号，并通过预设软件分析所拍摄的混凝土表面的光照时间是否符合标准。