[发明专利]部分模糊度固定方法、设备、存储介质及程序产品

说明书

本申请实施例提供一种部分模糊度固定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括根据多个卫星的第一双差观测值对多个卫星对应的第一双差整周模糊度进行固定，所述第一双差观测值包括第一双差伪距观测值和第一双差载波相位观测值，若所述第一双差整周模糊度固定失败，则根据所述第一双差整周模糊度，确定所述第一双差整周模糊度对应的验后残差，根据所述验后残差，对所述第一双差观测值进行筛选，获得第二双差观测值，并根据所述第二双差观测值确定第二双差整周模糊度。本申请实施例的方法提高了固定效率，能够满足RTK定位的实时性需求。

技术领域

本申请实施例涉及卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种部分模糊度固定方法、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

双差整周模糊度固定技术是RTK定位的核心，然而由于观测值的粗差异值、大气残余误差以及多路径等未改正偏差的影响，会使得双差整周模糊度的固定成功率显著降低甚至无法固定。

相关技术中，可以基于LAMBDA算法的理论体系，直接以模糊度参数为对象，根据各个模糊度的精度顺序进行排序，进而选取最优模糊度子集进行固定。

然而，实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述方式筛选模糊度子集虽然是一种较为方便且理论上较为严密的方法，但其在确定模糊度子集时需要进行大量的尝试和计算，特别是随着剔除模糊度个数的增加，其计算量会越来越大，在耗时方面较为明显，可能无法满足实时应用的需求。

发明内容

本申请实施例提供一种部分模糊度固定方法、设备、存储介质及程序产品，以提高模糊度固定的效率，满足定位的实时性需求。

第一方面，本申请实施例提供一种部分模糊度固定方法，包括：

根据多个卫星的第一双差观测值对所述多个卫星对应的第一双差整周模糊度进行固定；所述第一双差观测值包括第一双差伪距观测值和第一双差载波相位观测值；

若所述第一双差整周模糊度固定失败，则根据所述第一双差整周模糊度，确定所述第一双差整周模糊度对应的验后残差；

根据所述验后残差，对所述第一双差观测值进行筛选，获得第二双差观测值，并根据所述第二双差观测值确定第二双差整周模糊度。

在一种可能的设计中，所述根据多个卫星的第一双差观测值对所述多个卫星对应的第一双差整周模糊度进行固定，包括：

根据多个卫星的第一双差观测值，建立序贯最小二乘法方程；

对所述序贯最小二乘法方程进行求解，获得第一双差模糊度浮点解；

基于最小二乘模糊度降相关平差算法，根据所述第一双差模糊度浮点解，搜索获得第一双差整周模糊度。

在一种可能的设计中，所述根据多个卫星的第一双差观测值，建立序贯最小二乘法方程，包括：

根据所述第一双差伪距观测值建立双差伪距观测方程，并根据所述第一双差载波相位观测值建立双差载波相位观测方程；

根据流动站的概略坐标和待求位置坐标，对所述双差伪距观测方程和双差载波相位观测方程分别进行线性展开，获得线性展开后的观测方程；

根据所述线性展开后的观测方程，建立最小二乘观测方程；

将所述最小二乘观测方程中流动站的待求位置坐标对应的时变参数消去，并根据消去时变参数后的最小二乘观测方程建立序贯最小二乘法方程。

在一种可能的设计中，所述根据所述第一双差整周模糊度，确定所述第一双差整周模糊度对应的验后残差，包括：

基于线性展开后的双差载波相位观测方程，根据所述第一双差整周模糊度，确定流动站的待求位置坐标；