[发明专利]一种用于爬壁机器人壁面检测装置

权利要求书

1.一种用于爬壁机器人壁面检测装置，包括爬壁机器人本体(10)，所述爬壁机器人本体(10)包括一对驱动轴(110)，所述驱动轴(110)两侧均同轴连接有履带(120)，所述履带(120)远离所述驱动轴(110)一侧设置有侧板(130)，两所述侧板(130)顶端连接有顶盖(140)，其特征在于：所述顶盖(140)底端设置有风机(150)，所述风机(150)用于抽吸壁面与所述顶盖(140)底端之间气体，使其形成负压，所述顶盖(140)顶端设置有测试装置(20)，所述测试装置(20)包括连接块(210)，所述连接块(210)位于所述风机(150)正上方，所述连接块(210)顶端开设有顶口(211)，所述顶口(211)内端设置有齿轮(212)，所述连接块(210)外侧设置有角度传感器(220)，所述角度传感器(220)末端与所述齿轮(212)侧面保持同轴连接，所述齿轮(212)侧面套设有探测组件，所述探测组件与所述齿轮(212)保持同轴连接，所述探测组件与所述连接块(210)之间连接有限位组件；

所述探测组件位于所述爬壁机器人本体(10)前方，所述爬壁机器人本体(10)移动过程中，所述限位组件提供给探测组件一个作用力，促使所述限位组件处于紧绷状态，当所述限位组件遇到避免凹凸面时，所述限位组件将会带动齿轮(212)发生转动，所述齿轮(212)转动通过所述角度传感器(220)进行角度偏移计数，所述角度传感器(220)内置角度传感器调控系统，所述角度传感器调控系统用于记录角度偏移计数信息，并进行数据信息转换，生成转换数据信息，所述风机(150)内置与所述角度传感器调控系统连接的风机风能调控系统，所述风机风能调控系统用于接收转换数据信息，并对所述风机(150)进行风能调控。

2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述探测组件包括横杆(230)，所述横杆(230)一端与所述齿轮(212)保持同轴连接，所述横杆(230)另一端垂直连接有竖杆(240)，所述竖杆(240)底端与壁面贴合。

3.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述竖杆(240)底端设置有滚珠(241)，所述滚珠(241)与所述竖杆(240)保持滚动连接。

4.根据权利要求3所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述限位组件包括限位弹簧(250)，所述限位弹簧(250)两端均连接有连接环(251)，其中一个所述连接环(251)固定再所述连接块(210)侧面，另一个所述连接环(251)固定在所述横杆(230)底端位置。

5.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述风机(150)底端设置有底盖(160)，所述底盖(160)底端中间位置开设有限位孔(161)。

6.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述角度传感器调控系统包括齿轮圈数记录模块，所述齿轮圈数记录模块用于记录所述齿轮(212)齿轮转数，所述齿轮圈数记录模块输出端连接有角度偏移换算模块，生成齿轮转数信息，所述角度偏移换算模块信息用于对齿轮转数进行数据转换，换算成壁面的高低数值信息，所述角度偏移换算模块输出端连接有数据信息传输模块，所述风机风能调控系统包括信息接收模块，所述信息接收模块输入端与所述数据信息传输模块输出端连接，所述信息接收模块输出端连接有风能调控模块，所述风能调控模块根据高低数值信息，调整所述风机(150)风能大小。

7.根据权利要求6所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述风能调控模块输出端连接有阈值制定模块，所述阈值制定模块用于制定高低数值阈值，所述阈值制定模块输出端连接有紧急制动模块，当所述风能调控模块接收到的高低数值信息超过高低数值阈值时，所述紧急制动模块控制所述风机(150)降低抽吸风能，并发出警报。

8.根据权利要求7所述的用于爬壁机器人壁面检测装置，其特征在于：所述阈值制定模块采用阈值判断算法，其算法公式如下所示：

A＝[a₁，a₂，…，a_n]；

其中，A为各个测试的壁面高低数值集合，a₁至a_n为各个测试的壁面高低数值，f(a)为阈值判断函数，为最低高度，为最高高度，a为输入的壁面高低数值，当壁面高低数值高于最低高度且低于最高高度时，阈值判断函数f(a)输出为0，表明该壁面高低数值为正常高低数据，所述爬壁机器人本体(10)能够顺利通过前方凹凸面，当壁面高低数值a不高于最低高度或者壁面高低数值a不低于最高高度时，阈值判断函数f(a)输出为1，表明该壁面高低数值为异常高低数据，所述爬壁机器人本体(10)不能顺利通过前方凹凸面。