[发明专利]嫩芽自动采摘机

说明书

本发明公开了一种嫩芽自动采摘机，它由四套大旋翼提供升空动力的收集桶和四套小旋翼提供升空动力的采摘头通过透明软管连接而成，飞行在茶树上方可以自动识别嫩芽并自动采摘收集。本发明可以大大减少采茶需要的人工数量，降低高品质茶叶的采摘成本。

技术领域

本发明涉及一种嫩芽自动采摘机，具体涉及一种采摘茶叶的嫩芽自动采摘机。

背景技术

每年茶叶嫩芽的采摘周期都很短，采摘工作量很大，人工成本已经达到比较高的程度，任何一个企业短时间召集大量熟练工人都感觉越来越困难，但目前为止，由于受识别和执行以及地形三方面的难题限制所有茶叶采摘机器不仅需要很大强度的全程人工配合、同时还无法快速准确的专门采摘附加值高的茶叶嫩芽。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种嫩芽自动采摘机。

本发明采用以下技术方案克服现有技术的上述不足：

嫩芽自动采摘机，其特征是：它由四套大旋翼提供升空动力的收集桶和四套小旋翼提供升空动力的采摘头通过透明软管连接而成，收集桶由内桶外桶嵌套而成，内桶与外桶同心，内桶直径比外桶直径小5～20毫米，内桶高度比外桶高度小10～50毫米，内桶立面环周和底面均匀分布若干直径小于2毫米的圆形通风孔，内桶顶部有连续外翻边，外桶顶部内周有与之尺寸拟合的连续内衬，内桶放入外桶盖上密封盖卡死后顶部圆周自然的形成密封，外桶底部中心开有一个圆洞，该处安装有一台排风扇，扇叶外径正好覆盖该圆洞，该排风扇在采茶期间连续向下排风在收集桶内形成持续不断的负压，为采摘头切下的嫩芽提供输送动力，在密封盖靠边的位置开有一个直径与连接硬管外径相等的圆孔，连接硬管由一段同直径的直管段和一段圆弧管连接而成，其直管段用管箍固定在外桶外壁上，可上下移动或旋转，向上提升一小节就可把圆弧管从密封盖上拔出，然后旋转一定角度后就可以揭开密封盖、取出装满茶叶的内桶，采摘期间排风扇是连续工作的，空气从采摘口吸入先后经透明软管连接硬管进入内桶上方，通过内桶立面环周和底面的圆形通风孔进入外桶与内桶的夹层空间，最后通过排风扇排出，外桶除了为内桶提供一个密闭空间外本身还是连接四套大旋翼和脚架以及其它零部件的结构件，四套大旋翼各通过一根直连杆对称固定在外桶外壁上半部为收集桶提供升空动力，两根脚架各通过两根曲杆对称固定在外桶外壁下半部；采摘头是一根50～150毫米长的套管，内径取决于嫩芽的特征尺寸，当然它也会和连接硬管以及透明软管的内径保持一致，四套小旋翼各通过一根直连杆对称固定在采摘头上部为采摘头提供升空动力，每套小旋翼电机底部均安装一套颜色传感器和一套距离传感器，采摘口内部按照120度夹角环形布置了三套灰度传感器，紧靠这三套灰度传感器上方安装的则是一套快门刀具，与相机快门相反的是这套快门刀具平时靠外散开紧贴隐藏在采摘头套管圆周，不会阻挡茶叶枝芽进入采摘头，只有当采摘头下达采摘指令后它才迅速收缩切断嫩芽，切断的嫩芽在管内负压吸引下通过透明软管和连接硬管最后落入内桶，很显然，为了避免切割失败，所有快门刀具叶片用于切割的部位都要求很锋利，同时为了保证管内负压的连续性，所有快门刀具叶片对结构强度影响较小的部位都开设圆孔，以保证切割过程中和切割完成后嫩芽的姿态都不会产生不利的变化，为在固定的外形尺寸下获取尽可能大的茶叶收集空间，可以考虑把电池、控制板等其它部件设置在脚架内部，并根据需要调整脚架形状尺寸，只要保持好机身平衡即可。