[发明专利]一种姿态调整机械臂

说明书

本发明属于多功能机械臂使用领域，本申请提供的一种姿态调整机械臂，包括位姿可调机构、控制柜、底座、终端；所述控制柜设置在所述姿态调整机械臂的最下方，用于控制所述位姿可调机构的多方向调整；所述底座设置在所述控制柜的上方；所述位姿可调机构设置在底座的上方，用于所述终端的多方向调整；所述终端通过终端支架安装在所述位姿可调机构上；所述控制柜与所述位姿可调机构通讯连接。所述位姿可调机构包括一体化关节和机械臂；所述机械臂包括多个节臂；每相邻的两个节臂之间通过转动轴转动连接；每相邻的两个节臂之间设置有一个一体化关节。

技术领域

本发明属于多功能机械臂使用领域，尤其涉及一种姿态调整机械臂。

背景技术

随着自动化技术的发展，自动化设备在社会生产、生活服务等各方面扮演着越来越重要的角色。在一些领域中自动化设备已经能够代替人类从事一些繁重、重复、危险的活动，从而加快了自动化进程。近年来国内对工业自动化的应用需求也呈快速增长的趋势，为了适应现代工业快速多变的特点以及满足日益增长的复杂性要求，自动化设备不仅要能长期稳定地完成重复工作，还要具备智能化、网络化、开放性、人机友好性的特点。

现有技术存在以下缺陷和不足：机载/车载信息化指挥系统中，大多具备高度集成化的显控终端，由于集成度高，显控设备质量较重，全部固定在相对位置无法移动，无法同时满足不同身高体态指挥、作战人员的需求，该限制成为影响战时、训练工作效率的瓶颈。

设计一款根据操作人员所处操作状态，能够实现显示器前后、上下和转动的多自由度运动，以适应操作人员不同坐姿或者站姿的高集成度、高性能、高可靠性、轻量化的新一代机械臂成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种姿态调整机械臂，解决了操作人员长时间保持同一姿势办公带来身体不适的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种姿态调整机械臂，包括：位姿可调机构、控制柜、底座、终端；所述控制柜设置在所述姿态调整机械臂的最下方，用于控制所述位姿可调机构的多方向调整；所述底座设置在所述控制柜的上方；所述位姿可调机构设置在底座的上方，用于所述终端的多方向调整；所述终端通过终端支架安装在所述位姿可调机构上；所述控制柜与所述位姿可调机构通讯连接。

进一步的，在如上述的姿态调整机械臂中，所述位姿可调机构包括一体化关节和机械臂；所述机械臂包括多个节臂；每相邻的两个节臂之间通过转动轴转动连接；每相邻的两个节臂之间设置有一个一体化关节。

进一步的，在如上述的姿态调整机械臂中，所述一体化关节包括壳体和输出轴；所述壳体与一个节臂固定连接，所述输出轴与另一个节臂固定连接；所述一体化关节驱动相邻的两个节臂之间相对转动。

进一步的，在如上述的姿态调整机械臂中，所述机械臂包括首端节臂、中间节臂、末端节臂；所述首端节臂的第一端通过所述一体化关节的第一关节安装在所述底座上，且所述首端节臂相对于所述底座可以绕着所述第一关节的第一转动轴转动；所述中间节臂的第一端通过所述一体化关节的第二关节安装在所述首端节臂的第二端，且所述中间节臂的第一端相对于所述首端节臂可以绕着所述第二关节的第二转动轴转动；所述末端节臂的第一端通过所述一体化关节的第三关节安装在所述中间节臂的第二端，且所述末端节臂的第一端相对于所述中间节臂可以绕着所述第三关节的第三转动轴转动。

进一步的，在如上述的姿态调整机械臂中，所述底座设置有第一限位装置，用于限定所述首端节臂和所述底座之间的最小夹角；所述中间节臂设置有第二限位装置，用于限定所述首端节臂和所述中间节臂之间最小夹角。

进一步的，在如上述的姿态调整机械臂中，所述一体化关节包括电机、减速器；所述减速器位于所述电机的输出侧；所述电机包括电机输出轴；所述电机和所述减速器之间存在空间，用于所述电机输出轴穿过。