[发明专利]一种实现定位处理的方法、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种实现定位处理的方法、计算机存储介质及终端，本发明实施例预先设定第二相位中心距离的第一天线和第二天线，根据第一差分改正数和第一天线的第一全球导航卫星系统(GNSS)载波观测值，确定第一定位信息，根据第一差分改正数和第二天线的第二GNSS载波观测值，确定第二定位信息；基于第一GNSS载波观测值和第一定位信息获得的第二差分改正数和第二GNSS载波观测值，获得第三定位信息和第一相位中心距离值；根据第二定位信息、第三定位信息、第一相位中心距离值和第二相位中心距离值，确定RTK定位结果；提升了检出实时动态差分定位(RTK)定位错误的概率，提高了输出定位信息的可靠性，为实现自动驾驶等高可靠的安全需求提供技术支持。

技术领域

本文涉及但不限于实时动态差分定位技术，尤指一种实现定位处理的方法、计算机存储介质及终端。

背景技术

RTK(Real-time kinematic，实时动态差分定位)技术能够在野外实时得到厘米级的定位精度，被广泛应用于无人驾驶、精准农业、变形监测、机械控制和无人机等领域。

但是，RTK技术需要接收卫星信号才能实现定向，因此，在实际使用中，多路径和天线接收的信号质量都可能使得RTK定向结果不正确，比如，在载体穿过树林或者树荫、高楼等构成的城市峡谷、桥梁、隧道等场所的过程中，因为遮挡将使得接收的卫星信号质量较差，从而使得RTK定向结果出现错误。RTK定向结果出现错误将导致严重的后果，比如，在无人驾驶中，RTK定向结果错误将导致无人驾驶系统发出错误的指令使得无人驾驶汽车导航错误，甚至造成车毁的后果，同样的道理，在无人机中，RTK定向结果出现错误将导致无人机的控制系统发出错误的指令而使得无人机的航迹出现偏差；又比如，在驾考中，RTK定向结果错误将导致驾照考试的科目二或者科目三的评判结果出现偏差。

相关技术中提供了通过速度推算，进行RTK定位的错误检出，这种方法如果初次定位存在错误，则后续定位均会发生错误，且难以找出错误原因。相关技术中还提供基于两个接收机的定位质量评估方法，通过双路并行结果直接做差进行定位指令评估，但难以排除算法中因为相同参数导致错误的共因问题；如何确定RTK定位结果的准确性，提升RTK定向结果可靠性，成为一个有待解决的问题。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种实现定位处理的方法、计算机存储介质及终端，能够提升了检出RTK定位错误的概率。

本发明实施例提供了一种实现定位处理的方法，包括：

根据第一差分改正数和第一天线的第一全球导航卫星系统GNSS载波观测值进行第一实时动态差分定位RTK解算，获得第一定位信息；

根据第一差分改正数和第二天线的第二GNSS载波观测值进行第二RTK解算，获得第二定位信息；

根据第一GNSS载波观测值和获得的第一定位信息，确定第二差分改正数；

根据确定的第二差分改正数和第二GNSS载波观测值进行第三RTK解算，获得第三定位信息和第一相位中心距离值；

根据第二定位信息、第三定位信息、第一相位中心距离值和第二相位中心距离值，确定RTK定位结果；

其中，所述第一相位中心距离值为通过所述第三RTK解算获得的所述第一天线和所述第二天线的相位中心距离；所述第二相位中心距离值为预先设定的安装所述第一天线和所述第二天线的相位中心距离。

在一种示例性实例中，所述确定RTK定位结果，包括：

将所述第一相位中心距离值和所述第二相位中心距离值求差后取绝对值，获得相位中心距离差值；

将所述第三定位信息和所述第二定位信息求差后取绝对值，获得定位差值；