[发明专利]移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动方向的调整方法，其特征在于，包括：

步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；所述当前位感条纹图像为，爬壁机器人在所述水冷壁管上移动的过程中采集的图像；所述当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；

步骤B：基于所述当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；所述当前条纹参数，用于表征所述当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；

步骤C：根据所述当前条纹参数和预设条纹参数，调整所述爬壁机器人的移动方向；所述预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于所述预设方向的倾斜程度。

2.根据权利要求1所述的移动方向的调整方法，其特征在于，所述当前条纹参数为，所述当前位感条纹图像中的条纹线相对于所述预设方向的第一斜率；所述预设条纹参数为，所述模板位感条纹图像中的条纹线相对于所述预设方向的第二斜率。

3.根据权利要求2所述的移动方向的调整方法，其特征在于，所述根据所述当前条纹参数和预设条纹参数，调整所述爬壁机器人的移动方向，包括：

根据所述第一斜率和所述第二斜率确定当前偏移角；

若确定所述当前偏移角与偏移角阈值满足预设条件，则基于所述当前偏移角调整所述爬壁机器人的移动方向；

若确定所述当前偏移角与所述偏移角阈值不满足所述预设条件，则控制所述爬壁机器人保持当前的移动方向。

4.根据权利要求2所述的移动方向的调整方法，其特征在于，所述基于所述当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数，包括：

对所述当前位感条纹图像进行预处理，得到目标位感条纹图像；

基于预设划分规则将所述目标位感条纹图像划分为N个位感条纹分区；N为大于1的正整数；

基于位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率。

5.根据权利要求4所述的移动方向的调整方法，其特征在于，所述基于位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率，包括：

在所述N个位感条纹分区中的每个位感条纹分区的预设位置处添加基准圆；其中，基准圆的直径小于预设宽度；

基于每个位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的交点数，从所述N个位感条纹分区中确定出候选位感条纹分区；所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的交点数为2；

基于所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的第一交点的第一坐标，以及所述候选位感条纹分区中的条纹线与对应的基准圆的第二交点的第二坐标，确定所述候选位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率；所述第一坐标和所述第二坐标为同一参考坐标系下的坐标；

基于所述候选位感条纹分区中的条纹线相对于所述预设方向的斜率，确定所述第一斜率。

6.根据权利要求1所述的移动方向的调整方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法还包括：

响应于用户的启动操作，向所述爬壁机器人发送第一启动指令；所述第一启动指令中包括导航路线；所述第一启动指令用于指示所述爬壁机器人基于所述导航路线移动，并在移动过程中基于预设频率采集所述当前位感条纹图像，且对采集到的所述当前位感条纹图像进行实时回传；

在发送所述第一启动指令之后，重复执行所述步骤A至所述步骤C，直至检测到第一停机指令。

7.根据权利要求1所述的移动方向的调整方法，其特征在于，应用于所述爬壁机器人，所述方法还包括：

接收第二启动指令；所述第二启动指令中包括导航路线；所述第二启动指令用于指示所述爬壁机器人基于所述导航路线移动；

基于所述导航路线开始移动，并在移动过程中重复执行所述步骤A至所述步骤C，直至检测到第二停机指令。