[发明专利]一种大行程柔性微操作器及旋转刺入装置

权利要求书

1.一种大行程柔性微操作器，其特征在于：包含底座(1)、工作台(2)、压电驱动器A(3)和粘滑驱动平台(5)；

工作台(2)固定在底座(1)上，所述工作台(2)包含台座(2-0)、纵向位移块(2-3)、横向位移块(2-1)、柔性铰链A(2-4)、柔性铰链B(2-5)、输出平台(2-6)和横梁杆(2-7；)纵向位移块(2-3)的两侧通过支撑梁与台座(2-0)连接，纵向位移块(2-3)的两侧有呈对称设置的横向位移块(2-1)，每个横向位移块(2-1)分别通过柔性铰链A(2-4)与台座(2-0)和横梁杆(2-7)相连，横梁杆(2-7)通过柔性铰链B(2-5)与台座(2-0)相连，输出平台(2-6)分别与台座(2-0)和两个横梁杆(2-7)柔性连接，纵向位移块(2-3)由压电驱动器(3)驱动，以实现输出平台(2-6)作扭转运动，所述输出平台(2-6)上安装有具有输出平动位移的粘滑驱动平台(5)。

2.根据权利要求1所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：所述粘滑驱动平台(5)包含固定台(5-1)、紧固块(5-2)、形变台(5-4)、导轨块(5-5)、滑块(5-6)和压电驱动器B(5-7)；

固定台(5-1)上固定有对称布置的两个紧固块(5-2)，形变台(5-4)可滑动地设置在两个紧固块(5-2)之间，并由压电驱动器B(5-7)驱动输出垂直于输出平台(2-6)的平动位移。

3.根据权利要求1所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：两个横梁杆(2-7)同一平面内错位布置，输出平台(2-6)的纵向相对的两侧面分别与台座(2-0)柔性连接，输出平台(2-6)在横向上的对角与两个横梁杆(2-7)柔性连接。

4.根据权利要求2所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：导轨块(5-5)固定在固定台(5-1)上，滑块(5-6)可滑动地设置在导轨块(5-5)上，形变台(5-4)输出耦合位移与滑块(5-6)摩擦接触，驱动滑块(5-6)相对导轨块(5-5)运动。

5.根据权利要求2所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：滑块(5-6)的移动方向中心线与输出平台(2-6)中心线重合。

6.根据权利要求1所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：所述柔性铰链A(2-4)为直梁型柔性铰链。

7.根据权利要求1所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：所述柔性铰链B(2-5)为圆形柔性铰链。

8.根据权利要求1所述一种大行程柔性微操作器，其特征在于：所述纵向位移块(2-3)的两侧通过直梁型铰链与台座(2-0)连接。

9.一种基于权利要求2至7任一项所述大行程柔性微操作器的旋转刺入装置，其特征在于：包含大行程柔性微操作器、液压泵(5)、细胞吸持器(6)、培养皿(7)、安装座(8)和穿刺针(9)；大行程柔性微操作器固定在安装座(8)上，培养皿(7)布置在安装座(8)上，细胞吸持器(6)由固定在安装座(1)上的液压泵(5)驱动，穿刺针(9)的针套固定在滑块(5-6)上，穿刺针(9)的针头置于培养皿(7)内，并作用于细胞。