[发明专利]一种基于输电线路激光点云的电力塔自动提取和类型识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于输电线路激光点云的电力塔自动提取和类型识别方法，其特征在于，包括：

获取输电线路激光点云数据，并对所述输电线路激光点云数据进行预处理，得到目标输电线激光点云数据；

基于hough变换算法，对所述目标输电线激光点云数据进行处理，确定出各个电力区段中的输电线激光点云数据；

对所述各个电力区段中的输电线激光点云数据进行空间直线拟合和三维连接性分析，确定出电力塔连接点；

基于所述电力塔连接点和空间区域增长算法，确定出电力塔点云数据；

基于所述电力塔点云数据，确定出所述电力塔的类型，其中，所述电力塔的类型包括：直线型电力塔和耐张型电力塔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述输电线路激光点云数据进行预处理，得到目标输电线激光点云数据，包括：

剔除所述输电线路激光点云数据中回波次数大于预设次数的激光点云数据，得到第一输电线路激光点云数据；

对所述第一输电线路激光点云数据进行立方网格划分，得到立体网格；

确定出所述立体网格中的各个网格的领域网格是否包含第一输电线路激光点云数据；

若包含第一输电线路激光点云数据的领域网格数量处于预设范围内，则将所述领域网格对应的网格中的第一输电线路激光点云数据，确定为所述目标输电线激光点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于hough变换算法，对所述目标输电线激光点云数据进行处理，确定出各个电力区段中的输电线激光点云数据，包括：

将所述目标输电线激光点云数据投影至xy平面，得到第一目标平面；

利用hough变换算法，提取出所述目标平面的投影线段，并确定出所述投影线段的长度；

将所述投影线段中长度最长且平行的预设数量个投影线段确定为目标投影线段；

将所述目标投影线段对应目标输电线激光点云数据，确定为第二输电线路激光点云数据；

按照电力区段对所述第二输电线路激光点云数据进行划分，确定出各个电力区段中的输电线激光点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述各个电力区段中的输电线激光点云数据进行空间直线拟合和三维连接性分析，确定出电力塔连接点，包括：

对所述各个电力区段中的输电线激光点云数据进行空间直线拟合，确定出所述各个电力区段的三维电力特征线；

将所述各个电力区段的三维电力特征线延长预设长度，得到所述各个电力区段的目标三维电力特征线；

对所述各个电力区段的目标三维电力特征线进行连接性分析，确定出所述电力塔连接点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电力塔连接点和空间区域增长算法，确定出电力塔点云数据，包括：

将所述电力塔连接点中任意一个电力塔连接点确定为电力塔种子点；

基于所述电力塔种子点构建圆柱体，其中，所述圆柱体的底面圆的圆心为所述电力塔种子点，所述圆柱体的底面圆的半径为预设半径，且所述圆柱体的底面圆处于xoy平面上，所述圆柱体平行于z轴；

将所述圆柱体内空间距离小于预设距离的目标输电线激光点云数据，确定所述电力塔种子点；

基于所述电力塔种子点构建最小三维立方体，以使所述三维立方体包含最大数量的电力塔种子点；

将所述三维立方体包含的电力塔种子点确定为所述电力塔点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电力塔点云数5据，确定出所述电力塔的类型，包括：

将所述电力塔点云数据中高度大于预设高度阈值的电力塔种子点，确定为电力塔头点云数据；

将所述电力塔头点云数据投影至xy平面，得到第二目标平面；

构建所述第二目标平面中的投影点的最小外接矩形；

0计算所述最小外接矩形的长宽比，并基于所述长宽比，确定出所述电力塔的类型。