[发明专利]伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法

权利要求书

1.一种伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法，包括圆光栅和圆光栅下方沿其圆周均匀设置的数个读数头，所述圆光栅上设有零点刻线，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在闭环状态下，控制伺服电机快速正向转动，选择一个读数头捕捉圆光栅的零点刻线，首次捕捉到圆光栅的零点刻线后产生一个计数信号，再次捕捉到圆光栅的零点刻线后计数信号发生变化，控制器在每个伺服中断对计数信号进行检测，当检测到的计数信号发生变化后，此时圆光栅的零点刻线位置作为伺服电机的粗略参考零点位置；

步骤2：检测到计数信号发生变化后，停止伺服电机转动，并在伺服电机静止后控制伺服电机反向转动至圆光栅的零点刻线位于粗略参考零点位置，再次控制伺服电机反向转动一个调节角度，转动的调节角度的角度值大于一次伺服中断圆光栅的零点刻线转动的角度增量值；

步骤3：控制伺服电机慢速正向转动进行圆光栅零点刻线的第二次捕捉，即在慢速正向转动过程中控制器在每个伺服中断对计数信号进行检测，再次捕捉到圆光栅的零点刻线后计数信号发生变化，此次伺服中断时的圆光栅的零点刻线位置即为参考零点精确位置；

步骤1、步骤2和步骤3中所述的伺服中断即为一个伺服周期，是控制器的扫描处理周期。

2.根据权利要求1所述的伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法，其特征在于，每次伺服中断圆光栅的零点刻线转动的角度增量值为多个读数头采集的角度增量值的平均值。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法，其特征在于，所述计数信号根据伺服电机的转动方向在经过设定为捕捉零点刻线的读数头时进行加一或减一的操作。

4.根据权利要求3所述的伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法，其特征在于，步骤3中的慢速正向转动采用性能最低速度，性能最低速度根据伺服系统中调节稳定后的各项参数决定。

5.根据权利要求4所述的伺服电机高精度场合下参考零点的快速确定方法，其特征在于，步骤2中的调节角度根据性能最低速度来设置。