[发明专利]一种电动集装箱搬运设备的微动控制系统及方法

权利要求书

1.一种电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间；

判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件；

若是，则确定所述车辆为微动控制模式；

若否，则确定所述车辆为行走模式。

2.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，所述判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：

判断所述加速踏板开度是否为预设阈值；

若否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件；

若是，则判断所述加速踏板开度维持的时间是否大于预设时间；

如果是，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间满足预设条件；

如果否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。

3.根据权利要求1所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，所述判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件包括：

根据所述加速踏板开度判断是否处于上升沿状态；

若所述加速踏板处于所述上升沿状态，且所述加速踏板开度维持的时间大于微动触发时间阈值，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间满足预设条件；

若否，则确定所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间不满足预设条件。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆为微动控制模式之后，还包括：

获取整车控制器发出的目标扭矩和微动控制使能；

根据所述目标扭矩和所述微动控制使能确定目标车速；

控制电机按照所述目标车速匀速行驶。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，在所述确定所述车辆为行走模式之后，还包括：

获取上升沿曲线和下降沿曲线；

控制电机按照所述上升沿曲线或所述下降沿曲线执行行驶车速控制。

6.根据权利要求5所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，根据所述上升沿曲线控制电机行驶包括：

若所述加速踏板开度处于微动控制范围，则接收整车控制器发出的PI控制信号以控制车辆车速平稳过渡到微动车速；

若所述加速踏板开度处于行走控制范围，则接收所述整车控制器发出的比例控制信号以控制所述车辆由所述微动控制模式转变到所述行走模式。

7.根据权利要求5所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法，其特征在于，根据所述下降沿曲线控制电机行驶包括：

若所述加速踏板开度开始下降，则接收整车控制器发出的比例控制信号以控制车辆车速平稳过渡到0。

8.一种电动集装箱搬运设备的微动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间；

判断模块，用于判断所述加速踏板开度和所述加速踏板开度维持的时间是否满足预设条件；

第一确定模块，在所述判断模块判断为是的情况下，用于确定所述车辆为微动控制模式；

第二确定模块，在所述判断模块判断为否的情况下，用于确定所述车辆为行走模式。

9.一种电动正面吊或堆高机，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电动集装箱搬运设备的微动控制方法的步骤。