[发明专利]控制医疗介入设备的装置、方法、程序单元及可读介质

权利要求书

1.一种控制医疗介入设备的装置，其特征在于，包括：

医疗介入设备，可执行包括控弯的动作；

影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像；

运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据；

运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一影像数据的类型包括：术中体内影像数据、术中体外影像数据、预制体内影像数据、预制体外影像数据。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，影像生成模块，用于根据至少一组第一影像数据，生成第二影像包括：

根据至少一组所述术中体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体外影像数据，生成第二影像；

或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述术中体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；

或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体内影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；或，根据至少一组所述术中体外影像数据、所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像；

或，根据至少一组所述术中体内影像数据、所述术中体外影像数据、所述预制体内影像数据和所述预制体外影像数据，生成第二影像。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二影像，包括如下至少之一：二维影像、三维影像、三维动态影像；

所述三维动态影像是在所述三维影像的基础上添加时间矢量。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述节点信息至少包括如下之一：位置、姿态、速度、组织边界。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，运动数据规划模块，用于根据所述第二影像、所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、医疗介入设备目标节点的节点信息，规划所述医疗介入设备的运动数据，包括：

通过所述第二影像中所述医疗介入设备在当前节点与所在节点组织边界的相对位置关系；

通过所述第二影像，规划所述医疗介入设备在目标节点处与组织边界的相对位置、姿态、速度；

根据所述医疗介入设备所在当前节点的节点信息、所述医疗介入设备在当前节点与所在节点组织边界的相对位置关系、所述医疗介入设备在目标节点处与组织边界的相对位置、姿态、速度，规划所述医疗介入设备在所述当前节点与目标节点之间的运动数据。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动数据包括：动作和所述动作对应的参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述动作与参考时间对应；

运动控制模块，用于根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作，包括：

在所述动作对应的参考时间，根据所述运动数据，控制所述医疗介入设备执行介入操作。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述动作至少包括以下之一：转向、前进、后退、旋转。