[发明专利]一种防脱落机械抓手在审
申请号: | 202211586773.3 | 申请日: | 2022-12-09 |
公开(公告)号: | CN116175610A | 公开(公告)日: | 2023-05-30 |
发明(设计)人: | 史梓晗;金斌辉;李维杰;刘宝林 | 申请(专利权)人: | 上海理工大学 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人: | 赵旭 |
地址: | 200093 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 脱落 机械 抓手 | ||
1.一种防脱落机械抓手,其特征在于:包括安装座和机械夹爪,所述机械夹爪固定在所述安装座上;所述安装座上还固定有第一竖向驱动机构,所述第一竖向驱动机构的输出端固定安装有旋转驱动机构,所述旋转驱动机构的输出轴上固定有防护托板;所述防护托板的转动轴线竖直,且所述机械夹爪在竖直方向上的投影位于所述防护托板的转动范围内。
2.根据权利要求1所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述第一竖向驱动机构包括第一电机、连接框、第一螺杆、螺纹套管和导向件;所述第一电机与所述连接框均相对于所述安装座固定;所述第一螺杆与所述第一电机的输出轴传动连接,所述螺纹套管的上部旋拧在所述第一螺杆上、下部在穿过开设在所述连接框上的通孔后与所述旋转驱动机构相连接;所述导向件固定在所述螺纹套管上,且所述导向件沿竖直方向相对于所述连接框滑动连接。
3.根据权利要求2所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述连接框呈封闭式构造,所述第一螺杆以及所述导向件均位于所述连接框的内部;所述连接框的上部开设有供所述第一电机的输出轴穿过的轴孔、下部开设有供所述螺纹套管穿过的通孔。
4.根据权利要求3所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述第一电机与所述连接框分别位于所述安装座的顶面和底面;所述安装座上开设有供所述第一电机的输出轴穿过的轴孔。
5.根据权利要求1所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述旋转驱动机构包括第三电机。
6.根据权利要求1所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述防护托板呈水平状布置,且所述防护托板的顶面设置有承接凹槽。
7.根据权利要求1所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述机械夹爪包括基座、伸缩驱动机构、夹板、平行四边形连杆机构和连杆;所述基座固定在所述安装座上,所述伸缩驱动机构竖向布置并固定在所述基座上;所述平行四边形连杆机构有两个并相对地枢转连接在所述基座上;所述平行四边形连杆机构的下端均固定有所述夹板、上端均通过所述连杆与所述伸缩驱动机构的输出端相连接。
8.根据权利要求1-7任一项所述的防脱落机械抓手,其特征在于:还包括机架、滑动座以及第二竖向驱动机构;所述滑动座沿水平方向滑动连接在所述机架上,所述机架上还安装有用于带动所述滑动座滑动的水平驱动机构;所述第二竖向驱动机构固定安装在所述滑动座上,所述安装座固定在所述第二竖向驱动机构的输出端上。
9.根据权利要求8所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述水平驱动机构包括第二电机和第二螺杆,所述第二螺杆呈水平状布置并可转动连接在所述机架上,所述第二电机固定安装在所述机架上,且所述第二电机的输出轴与所述第二螺杆传动连接;其中,所述滑动座上开设有与所述第二螺杆相适配的螺孔,或者所述滑动座上固定有与所述第二螺杆相适配的螺母。
10.根据权利要求8所述的防脱落机械抓手,其特征在于:所述第二竖向驱动机构为电动推杆。
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