[发明专利]一种黑白棋子自动分拣系统及其方法

权利要求书

1.一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，包括通信连接的移动端(1)和控制端(2)，所述控制端(2)连接有检测单元(3)和驱动单元(4)，所述驱动单元(4)与机械臂(5)相连接，所述移动端(1)用于接收用户的操作指令，并传输至控制端(2)；以及展示当前分拣状态；

所述检测单元(3)用于识别区分棋子的颜色，并将识别结果传输至控制端(2)；

所述控制端(2)根据接收的操作指令以及检测单元(3)输出的识别结果，分析得到分拣状态信息以及相应的控制指令，并将分拣状态信息传输至移动端(1)、将控制指令传输至驱动单元(4)，由驱动单元(4)相应调节改变机械臂(5)的动作姿态；

所述机械臂(5)在驱动单元(4)的作用下完成对棋子的抓取分拣操作。

2.根据权利要求1所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述控制端(2)通过蓝牙模块(6)与移动端(1)通信连接，以实现控制端(2)与移动端(1)之间的数据信息交互。

3.根据权利要求2所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述驱动单元(4)包括送料舵机(401)以及分拣舵机(402)。

4.根据权利要求3所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述送料舵机(401)和分拣舵机(402)均为MG90S舵机。

5.根据权利要求1所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述控制端(2)设置有计数模块(201)，所述计数模块(201)根据检测单元(3)输出的识别结果，统计出相应的分拣状态信息。

6.根据权利要求3所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述控制端(2)还连接有液晶显示屏(7)，用于实时显示当前分拣状态信息。

7.根据权利要求6所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述检测单元(3)包括光电传感器和处理单元，所述光电传感器用于采集棋子的光电信号，所述处理单元用于识别出光电信号对应的棋子颜色。

8.根据权利要求7所述的一种黑白棋子自动分拣系统，其特征在于，所述控制端(2)包括Arduino UNO板，所述蓝牙模块(6)的TX端连接Arduino UNO板的3号引脚、RX端连接Arduino UNO板的4号引脚；所述光电传感器连接Arduino UNO板的A0引脚；所述液晶显示屏(7)连接Arduino UNO板的A4引脚和A5引脚；所述送料舵机(401)连接Arduino UNO板的11号引脚，所述分拣舵机(402)连接Arduino UNO板的12号引脚。

9.一种黑白棋子自动分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、移动端接收用户输入的操作指令，并将操作指令传输至控制端，其中，操作指令包括启动指令、停止指令以及重置指令；

S2、若控制端接收到启动指令，则控制端输出第一控制信号给驱动单元，使驱动单元相应动作驱动机械臂将待分拣的棋子抓取；

检测单元对待分拣的棋子颜色进行识别，并将识别结果传输至控制端，控制端根据识别结果进行分拣状态信息的实时更新显示，并将分拣状态信息传输至移动端进行展示；

控制端输出第二控制信号给驱动单元，是驱动单元相应动作驱动机械臂将待分拣的棋子移动放入对应颜色的位置；

S3、若控制端接收到停止指令，则控制端输出暂停信号给驱动单元、机械臂停止动作；

S4、若控制端接收到重置指令，则控制端输出重置信号给驱动单元、驱动单元恢复初始状态，同时控制端对当前分拣状态信息进行清零。

10.根据权利要求9所述的一种黑白棋子自动分拣方法，其特征在于，所述步骤S2中检测单元对待分拣的棋子颜色进行识别的具体过程为：通过光电传感器采集待分拣的棋子对应的光电信号，若光电信号为高电平，则判断识别棋子颜色为白色，若光电信号为低电平，则判断识别棋子颜色为黑色。