[发明专利]一种基于云平台的无损检测四足爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种基于云平台的无损检测四足爬壁机器人，所述的爬壁机器人包括机械传动子系统，实时检测与控制子系统，云平台检测子系统；所述的机械传动子系统包括腿部组件与安装板，用于实现爬壁机器人在锅炉内立面四个方位自由移动、水平壁面全方位自由移动，越障移动，完成锅炉工作面无损检测；所述的实时检测与控制子系统用于实现锅炉内立面水冷管厚度、壁面裂缝和壁面焊缝的实时检测，控制机器人的移动；所述的云平台检测子系统包括终端采集传输模块、后端应用服务模块和前端服务展示模块；利用本发明可以大大缩短检测的时间，通过云计算，可以快速定位缺陷位置、缺陷类型，改变工人进入锅炉检测的现状。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种基于云平台的无损检测四足爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人由于其独特的结构，可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。目前，爬壁机器人主要用于核工业、石化工业、造船业以及侦查活动，石化企业中对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。爬壁机器人涉及的领域越来越广，具有良好的发展前景和经济效益。

锅炉机组是火力发电过程中最基本的能源设备，全球每年会因锅炉水冷壁损伤造成巨大的经济损失。目前，成型锅炉机组的水冷壁管检测装置较少。锅炉机组停机后，主要是采用目测法，先搭建作业平台，对水冷壁管外面的浮灰进行清扫后，通过目测的方法来对锅炉水冷壁管进行缺陷判定。目测法的优点在适宜的环境下，检测效率要高于其他的无损检测方法，对表面宏观缺陷的检出率更高。但是这种方法有十分明显的弊端：检测准备时间长、人员投入大、检修周期长、作业危险，能否检测到水冷壁管是否发生泄漏与检修人员的专业水平和工作经验有很大关系，标准化程度不高，一般在泄漏缺陷口径较大的时候才会被发现，由于人员不断地更替，具备经验的老员工越来越少，容易出现漏检和误检的情况，可能造成水冷壁管的欠修，影响锅炉机组的可靠性和经济性、增加锅炉机组的非停时间。因此，迫切需要信息化、智能化的技术实现对锅炉水冷壁管智能化、自动化和高效化的缺陷检测。

发明内容

为了解决背景技术中的问题，本发明提供了一种基于云平台的无损检测四足爬壁机器人。整体结构紧凑、质量轻、运行稳定，可以灵活调整姿态，操作简单。用轮足式的设计，通过改变关节角度，可以满足检测不同工作场景的冷凝管，也能让机器人在水冷管之间行走。通过无线蓝牙控制，搭载高清摄像头和超声波检测仪进行快速检测。数据利用云平台处理，具备实时成像、精确定位、精确控制等功能。实现了智能化、自动化和高效化的检测。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于云平台的无损检测四足爬壁机器人，所述的爬壁机器人包括机械传动子系统，实时检测与控制子系统，云平台检测子系统。

所述的机械传动子系统包括腿部组件与安装板，用于实现爬壁机器人在锅炉内立面四个方位自由移动、水平壁面全方位自由移动，越障移动，完成锅炉工作面无损检测。

所述的实时检测与控制子系统用于实现锅炉内立面水冷管厚度、壁面裂缝和壁面焊缝的实时检测，控制机器人的移动。

所述的云平台检测子系统包括终端采集传输模块、后端应用服务模块和前端服务展示模块。终端采集传输模块主要负责超声检测数据、摄像头视频数据的采集，通过视频数据控制机器人的移动。后端应用服务模块是云平台核心模块，为终端采集传输模块以及前端服务展示模块提供服务支持功能。前端服务展示模块主要是对后端处理后的数据进行渲染以及提供用户之间的交互。

进一步，所述所述的机械传动子系统包括腿部组件与安装板，所述的腿部组件包括髋关节、大腿机构、小腿机构和足部。